Filip Novák
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
状態推定制御/着陸群制御UAV-USV協調
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- マルチロータUAV状態推定のためのモータ角速度プリインテグレーション状態推定2026/6/1
モータ回転数から得られる加速度をプリインテグレーションしてIMUを使わずに状態伝播し、LiDARと組み合わせたMAS-LOアルゴリズムで推定精度を向上させた。
- 外部測位なしで高速飛行するUAVのための視覚のみによる状態推定：A2RLドローンレースファイナリストのアプローチ状態推定2026/2/1
単眼カメラとIMUのみを用い、VIOのドリフトを新たな数理モデルで補正することで、GNSS拒否環境での高速・動的飛行でも正確なUAV状態推定を実現した。
- モデル予測制御に基づく移動船上へのUAVの俊敏な着陸のための軌道生成制御/着陸2024/12/1
荒天下で移動する無人艇のデッキにマルチロータUAVを高精度に着陸させるため、モデル予測制御を用いて艇の状態予測を考慮した軌道を生成する手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- UAVによる波浪の影響を受ける船舶の状態推定状態推定2024/10/1
UAVと無人表面艇（USV）の協調のため、波浪下のUSVの6自由度非線形モデルを構築し、複数センサ融合で状態推定と予測を行う手法を提案。実機実験で有効性を検証した。
- 自己位置推定型UAV群における高速な集団回避群制御2024/8/1
魚群や鳥群の集団行動に着想を得て、侵入物体からUAV群が機体搭載センサのみで分散的に高速・安全に回避する手法を提案し、数値評価した。
- 荒天下でのUAV-USV協調：大波を含む厳しい海洋環境における追従と着陸UAV-USV協調2024/8/1
大波のある荒天下でUAVがUSVを追従・着艦できるよう、6自由度のUSV運動モデルとセンサ融合による状態推定・予測、軌道計画を統合した機上システムを提案し、実機で検証した。
- UAVとUSVの協調による水上物体のテザー操作群制御2024/7/1
ドローンと無人ボートをテザーで物体に繋ぎ、MPCで協調制御して水上の物体を精密に操作する手法を提案した論文。