Parakh M. Gupta

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FF-MPCC: モデル予測輪郭制御による高速アジャイル編隊飛行
  群制御2026/8/21

  UAVの編隊飛行を高速かつアジャイルに行うため、MPCCフレームワークに編隊維持を統合した分散型手法を提案し、複雑な経路追従と動的編隊形状の変更を実現した。

• BC-NMPC: バッテリー制約付きNMPCによる推進予測と再計画を用いた高速飛行
  UAV制御2026/7/1

  バッテリー消耗による推力低下を考慮した非線形モデル予測制御(NMPC)を提案し、飛行中の軌道再計画により障害物環境での追従誤差を大幅に低減した。

• 外部測位なしで高速飛行するUAVのための視覚のみによる状態推定：A2RLドローンレースファイナリストのアプローチ
  状態推定2026/2/1

  単眼カメラとIMUのみを用い、VIOのドリフトを新たな数理モデルで補正することで、GNSS拒否環境での高速・動的飛行でも正確なUAV状態推定を実現した。

• RVC-NMPC：相互速度制約を用いた非線形モデル予測制御による敏捷なUAV飛行の相互衝突回避
  UAV/衝突回避2025/12/1

  観測情報のみを用いた相互速度制約を非線形モデル予測制御に組み込み、100Hzで動作するUAVの相互衝突回避手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• LoL-NMPC: 無人航空機のための非線形モデル予測制御における低レベルダイナミクス統合
  制御/MPC2025/6/1

  UAVの高速機敏な軌道追従において、低レベルのPID制御器やモータのダイナミクスをNMPCに明示的に組み込むことで、追従誤差を平均21.97%削減し、98.57 km/h・3.5gでもリアルタイム(100Hz)動作を実現した。

• CurviTrack: 高速曲線軌道を追従するUSV追跡システム
  USV追跡2025/2/1

  ドラッグを考慮したモデルとMPCを組み合わせ、通信なしで高速で曲線軌道を描くUSVの追従と着陸を可能にした。

• モデル予測制御に基づく移動船上へのUAVの俊敏な着陸のための軌道生成
  制御/着陸2024/12/1

  荒天下で移動する無人艇のデッキにマルチロータUAVを高精度に着陸させるため、モデル予測制御を用いて艇の状態予測を考慮した軌道を生成する手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• Landing a UAV in Harsh Winds and Turbulent Open Waters
  2023/1/1