Matej Novosad

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BC-NMPC: バッテリー制約付きNMPCによる推進予測と再計画を用いた高速飛行
  UAV制御2026/7/1

  バッテリー消耗による推力低下を考慮した非線形モデル予測制御(NMPC)を提案し、飛行中の軌道再計画により障害物環境での追従誤差を大幅に低減した。

• マルチロータUAVのための動的車両巡回問題
  経路計画2026/7/1

  本論文は、移動予算を飛行時間とするUAVの軌道計画を考慮した動的車両巡回問題（DVOP）を提案し、分枝限定法と大規模近傍探索を用いて高品質な解を求める。

• 外部測位なしで高速飛行するUAVのための視覚のみによる状態推定：A2RLドローンレースファイナリストのアプローチ
  状態推定2026/2/1

  単眼カメラとIMUのみを用い、VIOのドリフトを新たな数理モデルで補正することで、GNSS拒否環境での高速・動的飛行でも正確なUAV状態推定を実現した。

• LoL-NMPC: 無人航空機のための非線形モデル予測制御における低レベルダイナミクス統合
  制御/MPC2025/6/1

  UAVの高速機敏な軌道追従において、低レベルのPID制御器やモータのダイナミクスをNMPCに明示的に組み込むことで、追従誤差を平均21.97%削減し、98.57 km/h・3.5gでもリアルタイム(100Hz)動作を実現した。

• 敏捷なUAV飛行のための最小時間軌道のリアルタイム計画
  UAV/軌道計画2024/9/1

  多点ウェイポイント間の最小時間軌道を機上でリアルタイムに計画する手法を提案し、推力分解と勾配ベース最適化によりミリ秒単位で生成、実機で検証した。

• CTopPRM: Clustering Topological PRM for Planning Multiple Distinct Paths in 3D Environments
  2023/5/1