Vojtěch Vonásek

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• オンライン衝突回避を備えた俊敏なUAV制御のための幾何学的モデル予測パス積分
  UAV制御2025/10/1

  深度画像を直接MPPIループに取り込み、幾何学的SE(3)制御とサンプリングを組み合わせることで、高速飛行と障害物回避を両立するUAV制御手法を提案した。

• 経路ライブラリによるサンプリングベースプランニングの強化
  経路計画2025/10/1

  過去の経路をライブラリとして再利用し、新しい物体の計画時に類似物体の経路を近似解として活用することで、狭い通路でのサンプリングベース経路計画を高速化する手法を提案。

• KRRF: 多目標運動計画のための運動力学的ランダム探索森アルゴリズム
  運動計画2025/5/1

  複数の目標地点を巡る運動制約付き経路計画を、全目標間で同時に木を成長させるランダムフォレスト探索とTSP解法を組み合わせて効率的に解く手法を提案。

• 狭所における把持と動作の統合計画フレームワーク
  マニピュレーション2025/5/1

  狭い空間にある物体を把持するため、把持と動作計画を同時に解く手法のベンチマークを20シナリオと共に提案し、2つのベースライン手法で評価した。

• 全知集合の近似による漸近最適経路計画
  経路計画2025/3/1

  RRT*の収束を速めるため、全知集合を複数の超楕円体や凸包で近似して効率的にサンプリングする手法を提案し、3次元・6次元空間で性能を検証した。

• FlightForge：手続き型生成と自律性統合でUAV研究を進める高忠実度シミュレータ
  UAVシミュレーション2025/2/1

  手続き型生成で無限に近い環境を自動生成し、完全自律UAVシステムを統合したオープンソースUAVシミュレータFlightForgeを提案。既存シミュレータを超えるセンサ描画性能と長距離自律ナビゲーションを実証した。

• Multi-goal path planning using multiple random trees
  2021/6/1