Ondřej Procházka

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• オンライン衝突回避を備えた俊敏なUAV制御のための幾何学的モデル予測パス積分
  UAV制御2025/10/1

  深度画像を直接MPPIループに取り込み、幾何学的SE(3)制御とサンプリングを組み合わせることで、高速飛行と障害物回避を両立するUAV制御手法を提案した。

• LoL-NMPC: 無人航空機のための非線形モデル予測制御における低レベルダイナミクス統合
  制御/MPC2025/6/1

  UAVの高速機敏な軌道追従において、低レベルのPID制御器やモータのダイナミクスをNMPCに明示的に組み込むことで、追従誤差を平均21.97%削減し、98.57 km/h・3.5gでもリアルタイム(100Hz)動作を実現した。

• CurviTrack: 高速曲線軌道を追従するUSV追跡システム
  USV追跡2025/2/1

  ドラッグを考慮したモデルとMPCを組み合わせ、通信なしで高速で曲線軌道を描くUSVの追従と着陸を可能にした。

• モデル予測制御に基づく移動船上へのUAVの俊敏な着陸のための軌道生成
  制御/着陸2024/12/1

  荒天下で移動する無人艇のデッキにマルチロータUAVを高精度に着陸させるため、モデル予測制御を用いて艇の状態予測を考慮した軌道を生成する手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• UAVによる波浪の影響を受ける船舶の状態推定
  状態推定2024/10/1

  UAVと無人表面艇（USV）の協調のため、波浪下のUSVの6自由度非線形モデルを構築し、複数センサ融合で状態推定と予測を行う手法を提案。実機実験で有効性を検証した。

• 荒天下でのUAV-USV協調：大波を含む厳しい海洋環境における追従と着陸
  UAV-USV協調2024/8/1

  大波のある荒天下でUAVがUSVを追従・着艦できるよう、6自由度のUSV運動モデルとセンサ融合による状態推定・予測、軌道計画を統合した機上システムを提案し、実機で検証した。