Beomyeong Park

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 学習した安定性モデルを用いた反応的なヒューマノイドの多点接触
  マニピュレーション2026/9/30

  低安定性状況で転倒を防ぐため、手の接触を反応的に使う計画・制御手法を提案。学習したCoP領域モデルで候補接触点を高速評価し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。

• 人型ロボットのための高速・堅牢・適応可能な移動操作行動システム
  移動操作2026/9/1

  人型ロボット向けに、移動と操作を統合した行動を素早く作成・編集・実行できるシステムを提案し、実機で多様なタスクを高速に実行できることを示した。

• 全身モデル予測制御における線形モデルの驚くべき有効性
  歩行2025/9/1

  全身ダイナミクスを線形時不変近似したモデル予測制御により、複雑な脚式ロボットで歩行・外乱除去・目標ナビゲーションを実現できることを示した。

• 遠隔操作二足歩行ロボットのための予測的・適応的足踏みストリーミング
  遠隔操作/二足歩行2025/8/1

  ユーザーの足踏み動作を予測・適応させてロボットの足踏み位置に変換し、リアルタイムで転送する遠隔操作システムを提案。ロボットは自身の動力学と地形に合わせて歩行を調整し、Nadiaで有効性を実証した。