Arun L. Bishop

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 構成による相補性: 線形相補性制約付き二次計画問題を解くリー群アプローチ
  最適化/接触2026/4/1

  ロボティクスにおける接触問題をモデル化する線形相補性制約付き二次計画問題(LCQP)を、相補性制約がリー群を形成する性質を利用してオン多様体最適化で解く新しいソルバーを提案した。

• 潜在制御バリア関数の訓練法：モデル化困難な制約下での滑らかな安全フィルタリング
  安全制御/潜在表現2025/11/1

  高次元観測から学習した潜在表現上で、滑らかな制御バリア関数による安全フィルタリングを実現するLatentCBFを提案し、既存手法の不連続性と価値推定誤差の問題を解決した。

• 全身モデル予測制御における線形モデルの驚くべき有効性
  歩行2025/9/1

  全身ダイナミクスを線形時不変近似したモデル予測制御により、複雑な脚式ロボットで歩行・外乱除去・目標ナビゲーションを実現できることを示した。

• ReLU-QP: A GPU-Accelerated Quadratic Programming Solver for Model-Predictive Control
  2023/11/1
• SLoMo: A General System for Legged Robot Motion Imitation from Casual Videos
  2023/4/1