Benjamin C. Beiter

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 構造弾性ヒューマノイドロボットの関節空間制御
  ヒューマノイド制御2024/11/1

  3Dプリント製の弾性構造部品を持つヒューマノイドPANDORAに対し、外乱オブザーバを用いた関節制御を提案し、モデル化誤差や外力下でのバランス維持を実証した。

• 角運動量を含む発散成分運動：脚式ロボットの空間DCM計画への一歩
  歩行2024/9/1

  脚式ロボットの運動計画法DCMを拡張し、角座標を初めて導入した空間DCMを提案。1次元回転の角DCM理論を構築し、TOROヒューマノイドで検証した。

• PANDORA: 構造弾性を備えたオープンソースヒューマノイドロボット
  ヒューマノイド/歩行2024/7/1

  主要な構造部品を3Dプリントの柔軟材料で製作し、構造自体が弾性を持つオープンソースヒューマノイドロボットを開発。外乱下でのバランス維持と歩行を実現した。