Riccardo Polvara
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
シミュレーション自律探索位置推定UAV/情報計画自己位置推定特徴マッチングUAVマッピング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 農業用UAVシミュレータ「Droneulator」：RotorPyとGodot 4によるポータブルな統合環境シミュレーション2026/5/1
農業用UAV研究のためのポータブルなシミュレータを提案。RotorPyで動力学、Godot 4で描画・センサ生成を行い、ROS 2互換パイプラインで統合。3D再構築、局所計画、強化学習の3つのワークフローで検証した。
- 特徴が乏しい環境における知覚を考慮した自律探索自律探索2026/3/1
視覚慣性オドメトリの性能を考慮し、特徴が乏しい領域を避けつつ探索効率を高めるUAVの階層的探索フレームワークを提案した。
- ブドウ園におけるロボット位置推定のための意味的ランドマーク粒子フィルタ位置推定2026/3/1
ブドウ園の平行な列による見た目の類似性で位置推定が失敗する問題に対し、幹や柱の検出を意味的な壁として計測モデルに組み込んだ粒子フィルタを提案し、実地実験で精度を向上させた。
- 離散ガウス過程表現を用いたUAV雑草マッピングのための能動的情報計画UAV/情報計画2026/1/1
UAVによる雑草マッピングにおいて、ガウス過程の離散化手法の違いが地図品質とミッション性能に与える影響を調査し、情報に基づく経路計画を実装した研究。
- 意味論を考慮したパーティクルフィルタによる信頼性の高いブドウ園ロボットの自己位置推定自己位置推定2025/9/1
ブドウ園で問題となる反復的な畝の形状による位置推定の失敗を解決するため、ブドウの幹や支柱といった安定した物体検出をパーティクルフィルタに組み込み、意味論的な壁で畝の曖昧さを軽減する手法を提案した。
- キーポイントの意味統合による屋外農業環境での特徴マッチング改善特徴マッチング2025/3/1
ブドウ園のような反復構造の多い屋外環境で、キーポイントに意味情報を統合して特徴記述子を識別しやすくし、特徴マッチング精度を12.6%向上させた。
- UAVによる精密雑草マッピング最適化のための離散ガウス過程表現UAVマッピング2025/3/1
UAVによる雑草分布マッピングで、ガウス過程の離散化手法5種を比較し、雑草の分布パターンに応じて最適な表現を選ぶべきことを示した研究。
- LTS-NET: End-to-end Unsupervised Learning of Long-Term 3D Stable objects2023/1/1
- Collection and Evaluation of a Long-Term 4D Agri-Robotic Dataset2022/11/1
- Navigate-and-Seek: a Robotics Framework for People Localization in Agricultural Environments2021/7/1
- Benchmark of visual and 3D lidar SLAM systems in simulation environment for vineyards2021/7/1
- A Next-Best-Smell Approach for Remote Gas Detection with a Mobile Robot2018/1/1
- Autonomous Quadrotor Landing using Deep Reinforcement Learning2017/9/1
- Monocular Visual Odometry for an Unmanned Sea-Surface Vehicle2017/7/1