Rajitha de Silva

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 24時間農業ロボティクスの実現：夜間視覚ナビゲーションのための教師なし昼夜クロスモーダル画像変換
  農業ロボティクス/画像変換/ナビゲーション2026/7/1

  昼間の植物列RGB画像を夜間の近赤外(NIR)画像に教師なしで変換し、昼間のセマンティックラベルを夜間の認識モデル訓練に再利用可能にする手法を提案。CLIPモデルと可視性マスクを導入し、夜間ナビゲーションのセマンティックセグメンテーション性能を向上させた。

• 特徴が乏しい環境における知覚を考慮した自律探索
  自律探索2026/3/1

  視覚慣性オドメトリの性能を考慮し、特徴が乏しい領域を避けつつ探索効率を高めるUAVの階層的探索フレームワークを提案した。

• ブドウ園におけるロボット位置推定のための意味的ランドマーク粒子フィルタ
  位置推定2026/3/1

  ブドウ園の平行な列による見た目の類似性で位置推定が失敗する問題に対し、幹や柱の検出を意味的な壁として計測モデルに組み込んだ粒子フィルタを提案し、実地実験で精度を向上させた。

• 意味論を考慮したパーティクルフィルタによる信頼性の高いブドウ園ロボットの自己位置推定
  自己位置推定2025/9/1

  ブドウ園で問題となる反復的な畝の形状による位置推定の失敗を解決するため、ブドウの幹や支柱といった安定した物体検出をパーティクルフィルタに組み込み、意味論的な壁で畝の曖昧さを軽減する手法を提案した。

• 作物スパイラル：未来のロボット農業に向けた圃場レイアウトの再考
  農業ロボティクス2025/9/1

  トラクター向けの直線的作物配置を、ロボット中心の正方形スパイラル配置に置き換え、経路短縮と作業効率向上を実現するナビゲーションスタックを開発した。

• キーポイントの意味統合による屋外農業環境での特徴マッチング改善
  特徴マッチング2025/3/1

  ブドウ園のような反復構造の多い屋外環境で、キーポイントに意味情報を統合して特徴記述子を識別しやすくし、特徴マッチング精度を12.6%向上させた。

• SPARROW: 除草のためのスマート精密農業ロボット
  農業ロボティクス2024/5/1

  雑草を自動検出してスポット散布するアルゴリズムと、作物列に沿って走行する視覚ベースの自律ナビゲーションを統合した低コストな精密農業ロボットを提案した。

• A Vision-Based Navigation System for Arable Fields
  2023/9/1
• Leaving the Lines Behind: Vision-Based Crop Row Exit for Agricultural Robot Navigation
  2023/6/1
• Deep learning-based Crop Row Detection for Infield Navigation of Agri-Robots
  2022/9/1
• Vision based Crop Row Navigation under Varying Field Conditions in Arable Fields
  2022/9/1
• Towards agricultural autonomy: crop row detection under varying field conditions using deep learning
  2021/9/1