Marc Hanheide

収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 未知環境での衝突回避ナビゲーションのための堅牢な時間弾性バンドプランナ
  ナビゲーション2024/12/1

  初期計画が失敗した際にハイブリッドA*で軌道を再生成し、ソフト制約ベースの平滑化と動的ボロノイマップで障害物回避を行うRTEBプランナを提案。障害物密度30%以上の環境でTEBやNMPCより移動距離・時間・制御コストを約20%削減した。

• CAnDOIT: 時系列の観測データと介入データを用いた因果発見
  因果推論2024/10/1

  観測データと介入データを組み合わせて時系列の因果構造を推定する手法CAnDOITを提案し、ロボットマニピュレーションのベンチマークで有効性を示した。

• neuROSym: ROSベースのニューロシンボリック人間動作予測モデルの実機展開と評価
  人間動作予測2024/7/1

  ニューロシンボリックな人間動作予測モデルをROSパッケージ化し、TIAGoロボットで実環境評価した。予測精度と実行性能がベースラインより向上することを示した。

• 5Gエッジコンピューティングによる選択収穫ロボットの作業速度最適化
  農業ロボティクス2024/7/1

  5Gネットワークとエッジサーバを収穫ロボットに統合し、画像処理や通信プロトコルの違いが作業速度に与える影響を実験的に評価した。

• ROS-Causal: 実環境での人-ロボット空間インタラクションにおける因果推論フレームワークの実験的評価
  人-ロボットインタラクション2024/6/1

  ROS上で動作する因果推論フレームワークROS-Causalをシミュレーションと実環境の実験で評価し、ロボットがオンラインで因果モデルを抽出できることを示した。

• 動的で共有された3D空間におけるマニピュレーションタスクの学習
  マニピュレーション2024/4/1

  共有ワークスペースで2台のマニピュレータが多カテゴリ物品を目的地へ配置するタスクを、深層強化学習（actor-critic）と動的3D Gym環境で学習させる手法を提案した。

• ROS-Causal: 人とロボットのインタラクションのためのROSベースの因果分析フレームワーク
  HRI2024/2/1

  ROS上でオンボードのデータ収集と因果発見を行うフレームワークROS-Causalを提案し、人とロボットの空間インタラクションにおける因果モデル生成をシミュレータで実証した。

• Qualitative Prediction of Multi-Agent Spatial Interactions
  2023/7/1
• Enhancing Causal Discovery from Robot Sensor Data in Dynamic Scenarios
  2023/2/1
• LTS-NET: End-to-end Unsupervised Learning of Long-Term 3D Stable objects
  2023/1/1
• Collection and Evaluation of a Long-Term 4D Agri-Robotic Dataset
  2022/11/1
• Environment-aware Interactive Movement Primitives for Object Reaching in Clutter
  2022/10/1
• Causal Discovery of Dynamic Models for Predicting Human Spatial Interactions
  2022/10/1
• Learning on the Job: Long-Term Behavioural Adaptation in Human-Robot Interactions
  2022/3/1
• Benchmark of visual and 3D lidar SLAM systems in simulation environment for vineyards
  2021/7/1
• Navigate-and-Seek: a Robotics Framework for People Localization in Agricultural Environments
  2021/7/1
• Action-Conditional Recurrent Kalman Networks For Forward and Inverse Dynamics Learning
  2020/10/1
• Interactive Movement Primitives: Planning to Push Occluding Pieces for Fruit Picking
  2020/4/1
• Are you still with me? Continuous Engagement Assessment from a Robot's Point of View
  2020/1/1
• Artificial Intelligence for Long-Term Robot Autonomy: A Survey
  2018/7/1
• Agricultural Robotics: The Future of Robotic Agriculture
  2018/6/1
• 3DOF Pedestrian Trajectory Prediction Learned from Long-Term Autonomous Mobile Robot Deployment Data
  2017/10/1
• STAM: A Framework for Spatio-Temporal Affordance Maps
  2016/7/1
• The STRANDS Project: Long-Term Autonomy in Everyday Environments
  2016/4/1