Renhao Lu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Push-Wiper: 多様な汚れと表面に対応するセグメント化押し出し軌道による汎用ロボット清掃
  ロボット清掃2026/8/1

  粘性の高い汚れを押し出し軌道で集約する清掃フレームワークPush-Wiperを提案し、拡散ポリシーで適応的な動作を生成して、多様な汚れや曲面にゼロショットで一般化できることを示した。

• PhaForce: 位相スケジュール型視覚・力覚ポリシー学習による低速計画と高速補正の接触リッチ操作
  マニピュレーション2026/3/1

  接触を伴う操作タスク向けに、低頻度のチャンク計画と高頻度の力覚補正を位相スケジュールで統合した視覚・力覚ポリシーを提案し、実ロボットで成功率と接触品質を大幅に向上させた。

• 安全性が重要なタスクのための復帰方策を用いたオフライン目標条件付き強化学習
  オフライン強化学習2024/3/1

  オフライン目標条件付き強化学習において、安全制約を守りつつ目標到達を達成するRecovery-based Supervised Learning (RbSL)を提案し、ロボット把持環境のベンチマークと実機Pandaで有効性を示した。