Kangkang Dong

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 模倣学習におけるデモンストレーション忘却の再考：ロボット工学の視点から
  模倣学習2026/8/21

  ロボットの模倣学習において、ユーザーが削除を要求したデモンストレーションの影響を評価する新しい監査手法を提案。行動と証拠の2軸で再学習との整合性を検証する。

• Push-Wiper: 多様な汚れと表面に対応するセグメント化押し出し軌道による汎用ロボット清掃
  ロボット清掃2026/8/1

  粘性の高い汚れを押し出し軌道で集約する清掃フレームワークPush-Wiperを提案し、拡散ポリシーで適応的な動作を生成して、多様な汚れや曲面にゼロショットで一般化できることを示した。

• PhaForce: 位相スケジュール型視覚・力覚ポリシー学習による低速計画と高速補正の接触リッチ操作
  マニピュレーション2026/3/1

  接触を伴う操作タスク向けに、低頻度のチャンク計画と高頻度の力覚補正を位相スケジュールで統合した視覚・力覚ポリシーを提案し、実ロボットで成功率と接触品質を大幅に向上させた。

• CushionCatch：最適化と学習を組み合わせた移動マニピュレータの柔軟なキャッチング機構
  マニピュレーション2024/9/1

  移動マニピュレータが飛来する物体を柔軟に受け止めるため、最適化と学習を組み合わせたフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で高い成功率と衝撃トルクの低減を達成した。