Junbo Tan
Research Institute of Tsinghua University in Shenzhen
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ASTRIL-MPC：言語誘導型ニューラル運動学MPCによる関節式クローラロボットの自律走行フレームワーク移動制御/MPC2026/9/11
関節式クローラロボットの階段や瓦礫環境での自律走行のため、学習した運動学モデルとMPC、LLMによるパラメータ調整を組み合わせた制御フレームワークを提案し、衝突を抑えつつ走行品質を大幅に改善した。
- 時間で検索し、周波数で補正するVLA2026/8/1
凍結された視覚言語行動ポリシーの性能を、訓練なしのテスト時補正フレームワークで向上させる。成功軌道からの低周波残差を転送し、長期的な操作タスクの成功率を改善する。
- FlowPRO: フローマッチングVLAの報酬なし強化学習による微調整 - 近接化選好最適化を用いてVLA/強化学習2026/6/1
フローマッチング型VLAモデルを実ロボットに展開可能なポリシーへと微調整する、報酬なしのオフライン強化学習フレームワークFlowPROを提案。選好最適化に近接正則化を導入し、介入・ロールバックデータから高品質なポリシーを学習する。
- 無重力状態を学ぶ：人型ロボットにおける非自己安定動作の模倣模倣学習/全身制御2026/4/1
人型ロボットが環境に依存する動作（椅子に座る、横になる、壁に寄りかかるなど）を実行する際、人間が行う「無重力状態」を模倣し、関節を選択的に弛緩させる手法を提案した。
- RPG: 人間型格闘における複数スキル遷移のためのロバストなポリシーゲーティング歩行/格闘/スキル遷移2026/4/1
人間型ロボットの格闘動作において、複数のスキルを切り替える際の不安定さを解決するため、遷移ランダム化と時間ランダム化を用いたハイブリッド専門家ポリシーフレームワークを提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- PhotoAgent: 空間的・美的理解を備えたロボット写真家ロボット写真2026/3/1
ロボット写真家のためのエージェントで、大規模マルチモーダルモデルと3Dガウススプラッティングによる内部世界モデルを統合し、言語指示から美的に優れた視点を自動生成・反復改善する。
- 何を操作するかを見極める：意味的操作のためのバウンディングボックス誘導方策におけるデータスケーリング則の解明マニピュレーション2026/2/1
バウンディングボックス指示で対象物体を直接指定する拡散方策を提案し、手持ち型セグメンテーションデバイスLabel-UMIで収集した6,400件の実世界デモにより、汎化性能が飽和型のデータスケーリング則に従うことを示した。
- グラフアテンションネットワークを用いた変形可能線状物体の形状制御のための力・位置ハイブリッド戦略マニピュレーション2025/8/1
ワイヤやケーブルなどの変形可能線状物体（DLO）の形状制御のため、力空間での軌道計画と位置空間でのモデル予測制御を組み合わせたハイブリッド戦略を提案し、グラフアテンションネットワークに基づく動力学モデルで予測精度を高めた。
- ニューラルキネマティクスとオンライン残差学習による汎用車両-トレーラーナビゲーションシステムナビゲーション2025/7/1
車両とトレーラーの運動学をニューラルネットで学習し、オンライン残差学習で補正する汎用ナビゲーションシステムを提案。様々なトレーラーや積載条件で実世界実験を行い、手動調整なしで頑健に動作することを示した。
- データ選択を用いたデータ駆動型MPCによる柔軟ケーブル駆動ロボットアームの制御マニピュレーション2025/7/1
物理モデルを使わず入出力データのみからケーブル駆動柔軟アームをモデル予測制御し、データ選択で計算時間を約80%短縮して高精度な位置決めと軌道追従を実現した。
- FOSP: ワールドモデルによるオフライン安全方策のファインチューニング安全RL2024/7/1
オフラインで学習した安全方策を、到達可能性ガイダンス付きのモデルベースRLでオンライン微調整し、未知の安全制約シナリオへの汎化を改善する手法を提案。
- 安全性が重要なタスクのための復帰方策を用いたオフライン目標条件付き強化学習オフライン強化学習2024/3/1
オフライン目標条件付き強化学習において、安全制約を守りつつ目標到達を達成するRecovery-based Supervised Learning (RbSL)を提案し、ロボット把持環境のベンチマークと実機Pandaで有効性を示した。
- Hybrid Trajectory Optimization for Autonomous Terrain Traversal of Articulated Tracked Robots2023/6/1
- Visuotactile Sensor Enabled Pneumatic Device Towards Compliant Oropharyngeal Swab Sampling2023/5/1