Guoping Pan

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Push-Wiper: 多様な汚れと表面に対応するセグメント化押し出し軌道による汎用ロボット清掃
  ロボット清掃2026/8/1

  粘性の高い汚れを押し出し軌道で集約する清掃フレームワークPush-Wiperを提案し、拡散ポリシーで適応的な動作を生成して、多様な汚れや曲面にゼロショットで一般化できることを示した。

• 強化学習のための段階遷移型高密度報酬モデリング
  強化学習/報酬設計2026/6/1

  専門家のデモ動画からタスクの段階構造を推論し、段階遷移と段階内進捗の2つの報酬信号を生成することで、長期的なロボット操作タスクの強化学習を効率化する手法を提案した。

• OVAL: 生涯物体ゴールナビゲーションのためのオープンボキャブラリ拡張メモリモデル
  ナビゲーション2026/4/1

  生涯にわたって複数の物体を連続的に探索する物体ゴールナビゲーションの課題に対し、オープンボキャブラリのメモリフレームワークと確率ベースの探索戦略を提案し、長期的なナビゲーション効率を向上させた。

• PhaForce: 位相スケジュール型視覚・力覚ポリシー学習による低速計画と高速補正の接触リッチ操作
  マニピュレーション2026/3/1

  接触を伴う操作タスク向けに、低頻度のチャンク計画と高頻度の力覚補正を位相スケジュールで統合した視覚・力覚ポリシーを提案し、実ロボットで成功率と接触品質を大幅に向上させた。

• HL-IK：ヒューマノイド腕における人間らしい逆運動学の軽量実装
  マニピュレーション2025/9/1

  大規模人間動作データから学習した肘の事前分布を数値IKに組み込み、エンドエフェクタ追従を保ちながら腕全体の姿勢を人間らしくする軽量な逆運動学フレームワークを提案。

• 限られた知覚で3次元複雑環境を踏破する四足ロボット
  歩行2024/4/1

  視覚やLiDARに頼らず固有受容感覚のみで衝突を検知・定位し、未知の複雑な3次元環境を俊敏に踏破する四足ロボットのエンドツーエンド学習制御器を提案した。

• RoboDuet：四足ロボットの全身協調移動操作のための協調ポリシー学習
  移動操作2024/3/1

  四足ロボットとアームの全身制御を、移動と操作の2つの協調ポリシーで実現し、類似形態のロボットへのゼロショット転移も可能にしたフレームワーク。