Ray Zhang

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LapaTrack-3D：腹腔鏡手術のための術前形状を用いた6自由度トラッキング
  手術支援/トラッキング2026/9/17

  腹腔鏡映像と術前CTなどの3D形状をリアルタイムに位置合わせする6自由度トラッキング手法を提案し、生体内・生体外実験で有効性を示した。

• InterleaveThinker: エージェント型インターリーブ生成の強化
  マルチモーダル生成2026/6/11

  既存の画像生成器にテキストと画像の交互生成能力を付与するマルチエージェントパイプラインを提案し、プランナーと批評エージェントを用いて段階的な指示修正を強化学習で強化する。

• 一般化CVO：二次リーマン最適化による高速・対応点不要の局所点群レジストレーション
  点群レジストレーション2026/6/1

  点群を局所形状を符号化した連続関数として表現し、対応点なしで高速に位置合わせする手法を提案。二次のリーマン最適化により従来比最大10倍の高速化を実現し、LiDARやRGB-Dの追跡精度を向上させた。

• 視覚条件付き変分ベイズ最終層ダイナミクスモデル
  sim2real2026/1/1

  視覚情報を用いて環境変化を予測し、車両のダイナミクスモデルを適応させる手法を提案。水たまりのあるコースでの自動運転レースで有効性を実証した。

• 腹腔鏡手術のためのSLAM支援3Dトラッキングシステム
  医療ロボティクス/ARナビゲーション2024/9/1

  術前の3D形状を事前情報としてORB-SLAM2を拡張し、腹腔鏡下の臓器をリアルタイムに単眼3D追跡する手法を提案。生体・摘出臓器での実験で高速運動や視野外・部分遮蔽などに対応できることを示した。

• 教師なし同変学習によるRKHS上の対応不要SE(3)点群位置合わせ
  点群位置合わせ2024/7/1

  点群を再生核ヒルベルト空間の関数として扱い、SE(3)同変特徴を用いることで対応点を必要とせずに位置合わせを行う教師なし学習手法を提案した。

• RKHS-BA: セマンティック点群を用いたロバストな対応点不要の多視点位置合わせフレームワーク
  点群位置合わせ2024/3/1

  RGB-D/LiDARとセマンティック情報を再生成カーネルヒルベルト空間で連続的に表現し、対応点を必要としないバンドル調整により多視点点群の位置合わせを高精度かつロバストに行う手法を提案した。

• BDIS-SLAM: A lightweight CPU-based dense stereo SLAM for surgery
  2023/12/1
• Legged Robot State Estimation using Invariant Kalman Filtering and Learned Contact Events
  2021/6/1
• A New Framework for Registration of Semantic Point Clouds from Stereo and RGB-D Cameras
  2020/12/1
• Bayesian Spatial Kernel Smoothing for Scalable Dense Semantic Mapping
  2019/9/1