Jingwei Song
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
手術支援/トラッキングメモリ/長期エージェント医療ロボティクス/ARナビゲーション位置合わせ血管内ロボティクス/自律ナビゲーション点群位置合わせ
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- LapaTrack-3D：腹腔鏡手術のための術前形状を用いた6自由度トラッキング手術支援/トラッキング2026/9/17
腹腔鏡映像と術前CTなどの3D形状をリアルタイムに位置合わせする6自由度トラッキング手法を提案し、生体内・生体外実験で有効性を示した。
- MemPrism: 長期的エージェントのためのタスク条件付き関係メモリビューメモリ/長期エージェント2026/8/7
長期タスクのエージェント向けに、経験を永続的に保存しつつ、現在のタスクに応じて動的に関係性を構築するメモリフレームワークを提案。固定表現による表現ミスマッチを解消し、長い軌跡での性能向上とメモリ消費削減を実証。
- 腹腔鏡手術のためのSLAM支援3Dトラッキングシステム医療ロボティクス/ARナビゲーション2024/9/1
術前の3D形状を事前情報としてORB-SLAM2を拡張し、腹腔鏡下の臓器をリアルタイムに単眼3D追跡する手法を提案。生体・摘出臓器での実験で高速運動や視野外・部分遮蔽などに対応できることを示した。
- DynaWeightPnP: 対応点なしでリアルタイムな3D-2D位置合わせを実現する手法位置合わせ2024/9/1
対応点なしのPnP問題において、回転と並進の曖昧性を動的重み付けで解消し、血管中心線の位置合わせをCPU上でリアルタイムに高精度で行う手法を提案した。
- VascularPilot3D：血管内ロボティクスのための3D完全自律ナビゲーションに向けて血管内ロボティクス/自律ナビゲーション2024/5/1
術中透視X線画像と血管内ロボットを用い、3D-2D血管位置合わせやガイドワイヤセグメンテーション、トポロジー制約付き端点推定、木構造ベースの経路計画を組み合わせた完全自律3Dナビゲーションシステムを開発し、体外実験25回で成功率100%を達成した。
- RKHS-BA: セマンティック点群を用いたロバストな対応点不要の多視点位置合わせフレームワーク点群位置合わせ2024/3/1
RGB-D/LiDARとセマンティック情報を再生成カーネルヒルベルト空間で連続的に表現し、対応点を必要としないバンドル調整により多視点点群の位置合わせを高精度かつロバストに行う手法を提案した。
- BDIS-SLAM: A lightweight CPU-based dense stereo SLAM for surgery2023/12/1
- Iterative PnP and its application in 3D-2D vascular image registration for robot navigation2023/10/1
- Optical flow-based vascular respiratory motion compensation2023/8/1
- BDIS: Bayesian Dense Inverse Searching Method for Real-Time Stereo Surgical Image Matching2022/5/1
- Fusing Convolutional Neural Network and Geometric Constraint for Image-based Indoor Localization2022/1/1
- Dynamic Reconstruction of Deformable Soft-tissue with Stereo Scope in Minimal Invasive Surgery2020/3/1
- Are We Ready for Service Robots? The OpenLORIS-Scene Datasets for Lifelong SLAM2019/11/1
- Efficient two step optimization for large embedded deformation graph based SLAM2019/6/1
- An observable time series based SLAM algorithm for deforming environment2019/6/1
- Convergence and Consistency Analysis for A 3D Invariant-EKF SLAM2017/2/1