Marcus Greiff

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 一般化CVO：二次リーマン最適化による高速・対応点不要の局所点群レジストレーション
  点群レジストレーション2026/6/1

  点群を局所形状を符号化した連続関数として表現し、対応点なしで高速に位置合わせする手法を提案。二次のリーマン最適化により従来比最大10倍の高速化を実現し、LiDARやRGB-Dの追跡精度を向上させた。

• 視覚条件付き変分ベイズ最終層ダイナミクスモデル
  sim2real2026/1/1

  視覚情報を用いて環境変化を予測し、車両のダイナミクスモデルを適応させる手法を提案。水たまりのあるコースでの自動運転レースで有効性を実証した。

• まず未知を知ること：限界走行のための能動的情報収集
  制御/適応学習2024/11/1

  車両の限界走行において、ベイズメタ学習による動的モデルと能動的情報収集を組み合わせ、オンライン適応だけでは不安定な制御を安定化させるフレームワークを提案した。

• 悪条件下のレース向けリスク回避型モデル予測制御
  制御/MPC2024/10/1

  摩擦限界やタイヤパラメータの不確かさをCVaR制約で考慮し、GPU並列化で解くリスク回避型MPCを提案し、実車実験で悪路でも安定した走行を実現した。

• Cooperative constrained motion coordination of networked heterogeneous vehicles
  2022/1/1
• Temporal viability regulation for control affine systems with applications to mobile vehicle coordination under time-varying motion constraints
  2018/11/1