Hao Zhou
University of South Florida
収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 記憶を超えて：変化する世界での持続的ナビゲーションのための予測的4D信念ナビゲーション2026/9/30
観測が途切れても対象が移動し続ける環境で、3D物体履歴から時間インデックス付きの信念を構築し、イベント駆動フィルタで対象位置を予測・更新しながらナビゲーションする手法EvolvingNavを提案。
- TriDrive: 運転者・車両・道路の統合モデリングによる予測とドライバーモニタリングドライバーモニタリング2026/9/26
運転者の運動学、車両動態、道路状況を統合的に予測するフレームワークTriDriveを提案し、公開ベンチマークでSOTAを達成、実車両でのリアルタイム動作も実証した。
- 適応的Conformal分位点予測区間による不確実性下の安全臨界制御安全制御/MPC2026/9/20
適応的Conformal予測とConformal分位点回帰を組み合わせ、状態依存で非対称な不確実性区間を構築し、確率的制御バリア関数とMPCに統合することで、保守性を抑えつつ高確率の安全性を保証する制御フレームワークを提案した。
- LapaTrack-3D：腹腔鏡手術のための術前形状を用いた6自由度トラッキング手術支援/トラッキング2026/9/17
腹腔鏡映像と術前CTなどの3D形状をリアルタイムに位置合わせする6自由度トラッキング手法を提案し、生体内・生体外実験で有効性を示した。
- 警告前に観察せよ：視覚言語モデルによる適応的ドライバー警告運転支援2026/9/8
ドライバー向けの警告タイミングを、沈黙・観察・警告の3アクションとしてモデル化し、視覚言語モデルで危険性を推定して適応的に警告するフレームワークを提案した。
- LAPF: UAVScenesデータセットを用いたLLMエージェントベースの経路探索ナビゲーション2026/8/15
UAVの自律ナビゲーションのため、LLMエージェントに知覚・記憶・計画・行動を統合した閉ループ認知アーキテクチャを提案し、市街地規模の環境で経路長を短縮することを実証した。
- 制御アフィン動力学近似を用いた証明可能な安全モデルベース強化学習安全強化学習2026/7/1
制御アフィン構造を考慮した残差モデル不確かさを学習し、適応共形予測で不確かさを定量化して制御バリア関数による安全保証を実現する強化学習フレームワークを提案した。
- ITNTNにおける知的マルチUAVナビゲーション：階層型LLMアプローチ群制御2026/7/1
高高度プラットフォーム上の大規模LLMとUAV上の軽量エッジLLMを階層的に組み合わせ、DRLコントローラを誘導することで、動的な統合地上・非地上ネットワークでの衝突回避とハンドオーバー対応ナビゲーションを実現する。
- 自動運転車と人間運転車に対する割り込み許容ギャップの差異：Waymoオープンモーションデータセットからの証拠自動運転/交通行動2026/5/1
Waymoの実世界高速道路データを用いて、人間ドライバーが自動運転車の前では人間運転車の前よりも短い車間距離で割り込む傾向があることを統計的に示した論文。
- ATG-MoE: 混合エキスパートを用いた自己回帰軌道生成による組立スキル学習マニピュレーション2026/3/1
RGB-D観測、自然言語指示、ロボットの自己受容感覚を入力とし、混合エキスパートアーキテクチャを用いた自己回帰軌道生成により、単一モデルで複数の組立スキルを学習する手法を提案した。
- 回復して予測する：可変長軌道予測のための段階的回顧学習軌道予測2026/3/1
不完全な可変長の軌跡データから完全な軌跡を予測する問題に対し、段階的に特徴を整列させる回顧的枠組みを提案した。
- 観測適応型軌道予測のための時間適応的プログレッシブ蒸留軌道予測2026/3/1
可変長の観測履歴に対応する軌道予測フレームワークTaPDを提案。長い履歴の教師から短い履歴の生徒へ知識を蒸留し、極端に短い履歴は過去の補完モジュールで補うことで、予測精度を向上させる。
- 大規模言語モデルによるUAV運用と通信：多面的サーベイとチュートリアルUAV/LLM2026/2/1
LLMをUAVに統合する研究を体系的に整理し、適応手法・通信・運用・マルチモーダル化・倫理までを横断的にまとめたサーベイ。
- 統合地上・非地上ネットワークにおけるマルチUAVの運動と通信のための階層的協調LLM制御群制御2025/6/1
HAPS上のLLMがUAVのアクセス制御を、各UAV上のLLMが運動計画を担う階層的協調手法を提案し、空中ハイウェイでの衝突回避と通信制御を実現した。
- ブラックボックス運転支援の監視を支援：車線維持支援の予測アラートに向けた視覚言語モデルVLA2025/5/1
LKAlertは、視覚言語モデルを用いて車線維持支援の失敗を1〜3秒前に予測し、自然言語で説明する監視アラートシステムで、予測・説明可能なLKAlert用ベンチマークも提案した。
- OpenLKA: 実走行条件下での最新車種による車線維持支援のオープンデータセット自動運転データセット2025/5/1
実車のLKA性能を評価するため、62車種・400時間の走行データを収集し、CANバスや映像、知覚出力、シーン注釈を統合した初の大規模オープンデータセットを構築した。
- 市販車における車線維持支援の実証的性能評価自動運転2025/5/1
市販車のLKAシステムの実走行データを分析し、失敗を知覚・計画・制御の誤りに分類。車線曲率や標示劣化が失敗要因であることを統計的に示し、インフラ設計と展開準備評価のモデルを提案した。
- UAV支援センサネットワークにおけるデータ収集スケジューリングのためのLLM活用インコンテキスト学習UAV/群制御2025/4/1
緊急時のUAVデータ収集で、LLMのインコンテキスト学習によりスケジュールを生成し、検証器で安全性を担保する手法を提案。DQNや最大チャネル利得ベースラインよりパケット損失を大幅に削減した。
- 適応的Conformal Predictionを用いた計算・サンプル効率の良い安全強化学習安全強化学習2025/3/1
ガウス過程の近似にQFF、不確実性定量に適応的Conformal Predictionと制御バリア関数を組み合わせ、安全かつサンプル効率の良い非線形制御を実現する枠組みを提案。
- OpenLKA: 市販自動運転車の車線維持支援システムに関するオープンデータセット自動運転・ADASデータセット2025/1/1
米国の主要自動車メーカーのLKAシステムを多様な実環境で走行テストし、CANメッセージや映像・知覚・軌道データを含む包括的なデータセットを構築して、その動作特性と安全性能を実証的に分析した。
- 人間の腕運動と力推定に基づく俊敏な大作業空間テレオペレーションインタフェーステレオペレーション2024/10/1
IMUと表面筋電図アームバンドで人間の腕運動と力を推定し、ロボットを直感的に操作する大作業空間テレオペレーションインタフェースを開発した。Omega 7との比較実験で競争力のある性能と優れた操作体験を示した。
- 腹腔鏡手術のためのSLAM支援3Dトラッキングシステム医療ロボティクス/ARナビゲーション2024/9/1
術前の3D形状を事前情報としてORB-SLAM2を拡張し、腹腔鏡下の臓器をリアルタイムに単眼3D追跡する手法を提案。生体・摘出臓器での実験で高速運動や視野外・部分遮蔽などに対応できることを示した。
- 適応的Conformal Predictionによる不確かさ定量化を伴う安全臨界制御安全制御2024/7/1
未知の運動ノイズ分布を持つ確率力学系に対し、適応的Conformal Predictionで予測不確かさをオンライン定量化し、確率的制御バリア関数と組み合わせて高確率の安全保証を実現する制御フレームワークを提案した。
- Review of Learning-based Longitudinal Motion Planning for Autonomous Vehicles: Research Gaps between Self-driving and Traffic Congestion2019/10/1