Ramkumar Natarajan

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SRMP: 探索ベースのロボット動作計画ライブラリ
  マニピュレーション2025/9/1

  産業・安全重視用途で求められる再現性の高い動作計画を実現する探索ベースのライブラリSRMPを提案し、マルチロボット操作アルゴリズムや主要シミュレータ・MoveIt!連携を提供する。

• A-MHA*: いつでも使えるマルチヒューリスティックA*
  経路計画2025/8/1

  複数の非許容ヒューリスティックを活用するMHA*を拡張し、時間制限内で解を継続的に改善するいつでもアルゴリズムを提案した。

• 凸集合グラフ上の計画のための暗黙的グラフ探索
  軌道計画2024/10/1

  凸集合グラフ(GCS)上の軌道計画を高速化するため、探索と軌道最適化を交互に行う暗黙的グラフ探索法IxGとIxG*を提案した。

• Preprocessing-based Kinodynamic Motion Planning Framework for Intercepting Projectiles using a Robot Manipulator
  2024/1/1
• PINSAT: Parallelized Interleaving of Graph Search and Trajectory Optimization for Kinodynamic Motion Planning
  2024/1/1
• Long Horizon Planning through Contact using Discrete Search and Continuous Optimization
  2022/10/1
• Interleaving Graph Search and Trajectory Optimization for Aggressive Quadrotor Flight
  2021/1/1
• Towards Planning and Control of Hybrid Systems with Limit Cycle using LQR Trees
  2017/11/1