Maxim Likhachev

収録論文 71本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 割り当てと零空間の探索による多手操作ポリシーの具現化
  群制御2026/7/1

  多手操作ポリシーが生成する軌道を物理的な多腕ロボットに安全に実行させるため、軌道の腕への割り当てと冗長マニピュレータの零空間を統合的に探索するフレームワークを提案した。

• 高次元ロボット動作計画のためのマルチグラフ探索
  マニピュレーション2026/2/1

  複数のグラフを同時に成長させて探索する動作計画アルゴリズムMGSを提案し、マニピュレーションや移動マニピュレーションで有効性を示した。

• 高速迎撃のための実時間キノダイナミック信念空間プランニング
  マニピュレーション2025/12/1

  センサノイズ下で高速移動物体を迎撃するため、状態時間空間でキノダイナミック動作プリミティブを成長させる木構造を提案し、6自由度産業用アームで実時間迎撃を実現した。

• 操作行動を組み込んだ定数時間動作計画
  マニピュレーション2025/12/1

  把持や挿入などの操作行動を考慮しつつ、ミリ秒単位の一定時間で衝突のない動作計画を返すB-CTMPを提案し、棚取りやプラグ挿入で実機検証した。

• フローマッチング共生成による協調マルチロボット非把持マニピュレーション
  マニピュレーション2025/11/1

  視覚観測から接触形態と操作軌道をフローマッチングで共生成し、匿名マルチロボット運動計画と統合することで、混雑環境での複数物体の協調非把持操作を実現するフレームワークを提案。

• プロトコルとしての衝突ベース探索：異種エージェント・ソルバー・独立タスクのためのマルチエージェント動作計画
  マルチエージェント動作計画2025/10/1

  衝突ベース探索（CBS）をプロトコルとして用い、異なるメーカーのロボットや異なる動作計画アルゴリズムを持つエージェント群が、共通のAPIを通じて衝突のない経路を計画できることを示した研究。

• 視覚に頼らず接触と構造事前知識で操作するフレームワーク
  マニピュレーション2025/10/1

  視覚が使えない環境で、関節トルクによる接触検出と構造事前知識を組み合わせ、未知環境でも衝突を避けて操作タスクを遂行する枠組みを提案した。

• SRMP: 探索ベースのロボット動作計画ライブラリ
  マニピュレーション2025/9/1

  産業・安全重視用途で求められる再現性の高い動作計画を実現する探索ベースのライブラリSRMPを提案し、マルチロボット操作アルゴリズムや主要シミュレータ・MoveIt!連携を提供する。

• Actor-Critic強化学習のための並列ヒューリスティック探索による推論
  マニピュレーション2025/9/1

  Actor-Criticモデルの推論時に、Actorが行動を、Criticがコスト推定を提供する並列最良優先探索を導入し、ロボットマニピュレーションでの有効性を示した。

• 点群からの連続行動計画による複数物体再配置
  マニピュレーション2025/9/1

  点群の変換を探索することで、連続行動空間での長期的な物体再配置計画を学習と探索のハイブリッドで実現するSPOTを提案。

• A-MHA*: いつでも使えるマルチヒューリスティックA*
  経路計画2025/8/1

  複数の非許容ヒューリスティックを活用するMHA*を拡張し、時間制限内で解を継続的に改善するいつでもアルゴリズムを提案した。

• 計算コストの高い信念遷移を持つPOMDPに対する遅延ヒューリスティック探索
  POMDP/計画2025/6/1

  信念遷移の計算が高コストなPOMDPに対し、Q値推定を用いて遷移計算を遅延させるLazy RTDP-BelとLazy LAO*を提案し、接触を伴うマニピュレーションや屋外・屋内ナビゲーションで計画時間を大幅に短縮した。

• 施設配置計画による協働ロボットの最適な対話型学習
  マニピュレーション2025/5/1

  複数タスクにわたる協働ロボットの対話型学習を、施設配置問題として定式化し、人間の負担を最小化するクエリ選択を計画する手法を提案。

• MOSAIC: 物理シミュレーションを用いたスキル中心のマニピュレーション計画
  マニピュレーション2025/4/1

  物理シミュレーションでスキルの実行結果を見積もり、得意な領域を起点にスキル列を双方向に繋ぐことで、長期的なマニピュレーション計画を効率的に生成する手法を提案。

• リアルタイムMAPFのためのリアルタイムLaCAM
  群制御2025/4/1

  完全性保証を持つ初のリアルタイム多エージェント経路計画手法を提案し、混雑環境でもミリ秒単位の制限時間で全時間計画と同等の成功率を達成した。

• RecoveryChaining: ロバストなマニピュレーションのための局所回復ポリシー学習
  マニピュレーション2024/10/1

  階層強化学習を用いて、モデルベース制御器が失敗した際に発動する回復ポリシーを学習し、疎な報酬下でもロバストなマニピュレーションを実現する手法を提案。シミュレーションから実機への転移も成功。

• 完全性保証付きウィンドウドMAPF
  群制御2024/10/1

  ウィンドウドMAPFに完全性を持たせる枠組みWinC-MAPFを提案し、CBSを改良したSS-CBSで既存手法が失敗する難シナリオを解けることを示した。

• 凸集合グラフ上の計画のための暗黙的グラフ探索
  軌道計画2024/10/1

  凸集合グラフ(GCS)上の軌道計画を高速化するため、探索と軌道最適化を交互に行う暗黙的グラフ探索法IxGとIxG*を提案した。

• 拡散モデルによるマルチロボット動作計画
  群制御2024/10/1

  単一ロボットのデータから学習した拡散モデルと探索手法を組み合わせ、衝突のないマルチロボット軌道を生成する手法を提案。大規模環境では複数の拡散モデルを合成して計画する。

• 賢く働け、無駄に働くな：CS-PIBTを用いた単純な模倣学習がMAPFの大規模模倣学習を上回る
  群制御2024/9/1

  MAPFにおいて、大規模な模倣学習は効果が限定的だが、1ステップ衝突回避（CS-PIBT）で後処理する単純な模倣学習が既存の機械学習手法を大幅に上回ることを示した。

• 姿勢不確かさ下のマニピュレーションのためのPOMDPに基づく階層的計画フレームワーク
  マニピュレーション2024/9/1

  接触信号を用いて物体の位置・姿勢の不確かさを減らしながら操作するため、粗い3Dボリューム表現と粒子表現を組み合わせた階層的POMDP計画手法を提案し、プラグ挿入タスクで有効性を示した。

• 接触を活用した高精度挿入タスクのための前処理ベース計画フレームワーク
  マニピュレーション2024/6/1

  姿勢推定誤差が許容されない高精度挿入タスクを、接触の有無を観測として不確かさを減らす計画問題として定式化し、有限な初期姿勢分布に対して方策データベースを前処理で構築する枠組みを提案した。経験ベースのPOMDPソルバE-RTDP-Belでデータベース構築を100倍以上高速化し、実機のプラグ挿入とシミュレーションの配管組立で有効性を示した。

• 制約を自由化したマルチロボットマニピュレーション：有界準最適性を保証する一般化ECBS
  マニピュレーション2024/5/1

  マルチロボットアームの動作計画において、任意の不完全な制約を利用しつつ完全性と準最適性の保証を維持する新しいアルゴリズムGeneralized ECBSを提案した。

• オンライン生成経験を活用したマルチロボットマニピュレーションのための探索ベース計画の高速化
  マニピュレーション2024/4/1

  複数アームの協調動作計画において、競合ベース探索アルゴリズムの反復的・漸進的な性質を利用して高速化し、最大10本のロボットアームでの実験で有効性を示した。

• 局所ヒューリスティック学習のためのデータ効率的フレームワーク
  経路計画2024/4/1

  A*探索が複数の局所計画問題を解くことを利用し、LoHA*のデータ収集を効率化する手法を提案。オンライン学習も可能にした。

• 時空間から空間順序へ：CBSを再定義して時間計画グラフを直接計画する
  群制御2024/4/1

  マルチエージェント経路計画において、時空間経路を経由せずに時間計画グラフを直接計画し、エージェント間の調整を最小化するSpace-Order CBSを提案した。

• ヒューリスティック探索による学習済み局所MAPF方策の改善
  群制御2024/3/1

  マルチエージェント経路探索において、機械学習による局所方策の出力確率分布にヒューリスティック探索を組み合わせることで、デッドロックを解消し、成功率とスケーラビリティを大幅に向上させた。

• PINSAT: Parallelized Interleaving of Graph Search and Trajectory Optimization for Kinodynamic Motion Planning
  2024/1/1
• Preprocessing-based Kinodynamic Motion Planning Framework for Intercepting Projectiles using a Robot Manipulator
  2024/1/1
• Constant-time Motion Planning with Anytime Refinement for Manipulation
  2023/11/1
• A-ePA*SE: Anytime Edge-Based Parallel A* for Slow Evaluations
  2023/5/1
• Planning for Complex Non-prehensile Manipulation Among Movable Objects by Interleaving Multi-Agent Pathfinding and Physics-Based Simulation
  2023/3/1
• Planning for Manipulation among Movable Objects: Deciding Which Objects Go Where, in What Order, and How
  2023/3/1
• Learning Local Heuristics for Search-Based Navigation Planning
  2023/3/1
• GePA*SE: Generalized Edge-Based Parallel A* for Slow Evaluations
  2023/1/1
• Long Horizon Planning through Contact using Discrete Search and Continuous Optimization
  2022/10/1
• Efficient Recovery Learning using Model Predictive Meta-Reasoning
  2022/9/1
• Effective Integration of Weighted Cost-to-go and Conflict Heuristic within Suboptimal CBS
  2022/5/1
• Synergistic Scheduling of Learning and Allocation of Tasks in Human-Robot Teams
  2022/3/1
• ePA*SE: Edge-based Parallel A* for Slow Evaluations
  2022/3/1
• On the Effectiveness of Iterative Learning Control
  2021/11/1
• AMRA*: Anytime Multi-Resolution Multi-Heuristic A*
  2021/10/1
• Improved Soft Duplicate Detection in Search-Based Motion Planning
  2021/9/1
• Multi-Objective Path-Based D* Lite
  2021/8/1
• Multi-objective Conflict-based Search Using Safe-interval Path Planning
  2021/8/1
• MPLP: Massively Parallelized Lazy Planning
  2021/7/1
• Search-based Path Planning for a High Dimensional Manipulator in Cluttered Environments Using Optimization-based Primitives
  2021/7/1
• Waiting Tables as a Robot Planning Problem
  2021/5/1
• Euclidean Distance-Optimal Post-Processing of Grid-Based Paths
  2021/5/1
• Learning Optimal Decision Making for an Industrial Truck Unloading Robot using Minimal Simulator Runs
  2021/5/1
• Theory and Analysis of Optimal Planning over Long and Infinite Horizons for Achieving Independent Partially-Observable Tasks that Evolve over Time
  2021/2/1
• Manipulation Planning Among Movable Obstacles Using Physics-Based Adaptive Motion Primitives
  2021/2/1
• Provably Constant-time Planning and Replanning for Real-time Grasping Objects off a Conveyor Belt
  2021/1/1
• Interleaving Graph Search and Trajectory Optimization for Aggressive Quadrotor Flight
  2021/1/1
• Alternative Paths Planner (APP) for Provably Fixed-time Manipulation Planning in Semi-structured Environments
  2020/12/1
• Reactive Long Horizon Task Execution via Visual Skill and Precondition Models
  2020/11/1
• Search-based Planning for Active Sensing in Goal-Directed Coverage Tasks
  2020/11/1
• CMAX++ : Leveraging Experience in Planning and Execution using Inaccurate Models
  2020/9/1
• PERCH 2.0 : Fast and Accurate GPU-based Perception via Search for Object Pose Estimation
  2020/8/1
• Multi-Resolution A*
  2020/4/1
• Provably Constant-time Planning and Replanning for Real-time Grasping Objects off a Conveyor Belt
  2020/3/1
• Planning with Selective Physics-based Simulation for Manipulation Among Movable Objects
  2020/3/1
• Planning and Execution using Inaccurate Models with Provable Guarantees
  2020/3/1
• Planning, Learning and Reasoning Framework for Robot Truck Unloading
  2019/10/1
• Driving in Dense Traffic with Model-Free Reinforcement Learning
  2019/9/1
• A Planning Framework for Persistent, Multi-UAV Coverage with Global Deconfliction
  2019/8/1
• Provable Indefinite-Horizon Real-Time Planning for Repetitive Tasks
  2019/1/1
• A Single-Planner Approach to Multi-Modal Humanoid Mobility
  2018/1/1
• Effective Footstep Planning Using Homotopy-Class Guidance
  2017/12/1
• Online, interactive user guidance for high-dimensional, constrained motion planning
  2017/10/1
• PERCH: Perception via Search for Multi-Object Recognition and Localization
  2015/10/1