Itamar Mishani
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
マニピュレーション群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 高次元ロボット動作計画のためのマルチグラフ探索マニピュレーション2026/2/1
複数のグラフを同時に成長させて探索する動作計画アルゴリズムMGSを提案し、マニピュレーションや移動マニピュレーションで有効性を示した。
- 操作行動を組み込んだ定数時間動作計画マニピュレーション2025/12/1
把持や挿入などの操作行動を考慮しつつ、ミリ秒単位の一定時間で衝突のない動作計画を返すB-CTMPを提案し、棚取りやプラグ挿入で実機検証した。
- SRMP: 探索ベースのロボット動作計画ライブラリマニピュレーション2025/9/1
産業・安全重視用途で求められる再現性の高い動作計画を実現する探索ベースのライブラリSRMPを提案し、マルチロボット操作アルゴリズムや主要シミュレータ・MoveIt!連携を提供する。
- Actor-Critic強化学習のための並列ヒューリスティック探索による推論マニピュレーション2025/9/1
Actor-Criticモデルの推論時に、Actorが行動を、Criticがコスト推定を提供する並列最良優先探索を導入し、ロボットマニピュレーションでの有効性を示した。
- MOSAIC: 物理シミュレーションを用いたスキル中心のマニピュレーション計画マニピュレーション2025/4/1
物理シミュレーションでスキルの実行結果を見積もり、得意な領域を起点にスキル列を双方向に繋ぐことで、長期的なマニピュレーション計画を効率的に生成する手法を提案。
- 拡散モデルによるマルチロボット動作計画群制御2024/10/1
単一ロボットのデータから学習した拡散モデルと探索手法を組み合わせ、衝突のないマルチロボット軌道を生成する手法を提案。大規模環境では複数の拡散モデルを合成して計画する。
- オンライン生成経験を活用したマルチロボットマニピュレーションのための探索ベース計画の高速化マニピュレーション2024/4/1
複数アームの協調動作計画において、競合ベース探索アルゴリズムの反復的・漸進的な性質を利用して高速化し、最大10本のロボットアームでの実験で有効性を示した。
- Constant-time Motion Planning with Anytime Refinement for Manipulation2023/11/1