Garrison L. H. Johnston

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 連続体ロボットの接触推定に向けたモーダル空間定式化と不確かさの影響
  触覚2025/5/1

  連続体ロボットの動力学をモーダル空間で表現し、一般化運動量オブザーバによる接触力推定と接触レンチ同定の最適化手法を提案、モデル誤差の影響も検証した。

• 触覚提示用の軟質・低コスト6軸力覚センサの実現可能性検討
  触覚2024/10/1

  ホール効果センサとシリコーン層内の磁石の変位を利用して、腹腔鏡手術訓練向けの低コスト6軸力覚センサを設計・校正し、0.45Nと0.014Nmの精度を実証した。

• Design Considerations and Robustness to Parameter Uncertainty in Wire-Wrapped Cam Mechanisms
  2023/6/1
• Task and Configuration Space Compliance of Continuum Robots via Lie Group and Modal Shape Formulations
  2023/6/1
• Design Considerations for 3RRR Parallel Robots with Lightweight, Approximate Static-Balancing
  2023/6/1
• Long Horizon Planning through Contact using Discrete Search and Continuous Optimization
  2022/10/1
• Kinematic Modeling and Compliance Modulation of Redundant Manipulators Under Bracing Constraints
  2020/8/1