Muhammad Suhail Saleem

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視覚に頼らず接触と構造事前知識で操作するフレームワーク
  マニピュレーション2025/10/1

  視覚が使えない環境で、関節トルクによる接触検出と構造事前知識を組み合わせ、未知環境でも衝突を避けて操作タスクを遂行する枠組みを提案した。

• A-MHA*: いつでも使えるマルチヒューリスティックA*
  経路計画2025/8/1

  複数の非許容ヒューリスティックを活用するMHA*を拡張し、時間制限内で解を継続的に改善するいつでもアルゴリズムを提案した。

• 計算コストの高い信念遷移を持つPOMDPに対する遅延ヒューリスティック探索
  POMDP/計画2025/6/1

  信念遷移の計算が高コストなPOMDPに対し、Q値推定を用いて遷移計算を遅延させるLazy RTDP-BelとLazy LAO*を提案し、接触を伴うマニピュレーションや屋外・屋内ナビゲーションで計画時間を大幅に短縮した。

• 完全性保証付きウィンドウドMAPF
  群制御2024/10/1

  ウィンドウドMAPFに完全性を持たせる枠組みWinC-MAPFを提案し、CBSを改良したSS-CBSで既存手法が失敗する難シナリオを解けることを示した。

• 姿勢不確かさ下のマニピュレーションのためのPOMDPに基づく階層的計画フレームワーク
  マニピュレーション2024/9/1

  接触信号を用いて物体の位置・姿勢の不確かさを減らしながら操作するため、粗い3Dボリューム表現と粒子表現を組み合わせた階層的POMDP計画手法を提案し、プラグ挿入タスクで有効性を示した。

• 接触を活用した高精度挿入タスクのための前処理ベース計画フレームワーク
  マニピュレーション2024/6/1

  姿勢推定誤差が許容されない高精度挿入タスクを、接触の有無を観測として不確かさを減らす計画問題として定式化し、有限な初期姿勢分布に対して方策データベースを前処理で構築する枠組みを提案した。経験ベースのPOMDPソルバE-RTDP-Belでデータベース構築を100倍以上高速化し、実機のプラグ挿入とシミュレーションの配管組立で有効性を示した。

• 局所ヒューリスティック学習のためのデータ効率的フレームワーク
  経路計画2024/4/1

  A*探索が複数の局所計画問題を解くことを利用し、LoHA*のデータ収集を効率化する手法を提案。オンライン学習も可能にした。

• Preprocessing-based Kinodynamic Motion Planning Framework for Intercepting Projectiles using a Robot Manipulator
  2024/1/1
• Learning Local Heuristics for Search-Based Navigation Planning
  2023/3/1
• Search-based Path Planning for a High Dimensional Manipulator in Cluttered Environments Using Optimization-based Primitives
  2021/7/1
• Manipulation Planning Among Movable Obstacles Using Physics-Based Adaptive Motion Primitives
  2021/2/1
• Planning with Selective Physics-based Simulation for Manipulation Among Movable Objects
  2020/3/1