Howie Choset
収録論文 87本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DeformX: 変形可能な線状物体のための多用途共シミュレーションフレームワークシミュレーション2026/6/1
ワイヤやケーブルなどの変形可能な線状物体（DLO）を、物理的に正確かつ視覚的にリアルにシミュレートするための共シミュレーションフレームワークを提案する。Cosseratロッド物理エンジンとNVIDIA Isaac Simを統合し、ロボット学習パイプラインとの互換性を実現している。
- 移動障害物を伴う移動目標巡回セールスマン問題のための二段階二重レベル探索経路計画2026/6/1
移動する目標を時間窓内で訪問しつつ、移動障害物を回避する経路を計画する問題に対し、混合整数錐計画法と高速な二段階探索アルゴリズムを提案し、既存手法より高品質な解を短時間で得られることを示した。
- 障害物を考慮した移動目標車両ルーティング問題に対する遅延分枝価格法による最適解経路計画2026/3/1
移動する目標を複数エージェントで捕捉する問題に対し、コスト計算を遅延させる分枝価格法を提案し、従来法より最大10倍高速に最適解を求めた。
- 緩和連続性を伴う分枝価格法による移動目標車両経路問題の最適解経路計画2026/3/1
移動する目標を複数エージェントで迎撃する経路問題に対し、移動目標に特化した優越基準を用いた厳密解法を提案し、従来法より大幅に高速に最適解を求めた。
- 超機動車両：走行・バランス・ジャンプを実現する自転車ロボットのシステム設計歩行・バランス制御2026/2/1
自転車と反動質量を組み合わせ、最小限のアクチュエータで走行・バランス・ジャンプを実現するロボットを設計し、強化学習で多様なアクロバティック動作を実現した。
- RPT*: 確率的終端を持つ目標探索のための大域的計画法経路計画2026/1/1
各候補地点に目標が存在する確率を与え、訪問順序に依存する期待コストを最小化する新たな経路計画問題HPP-PTを定式化し、動的計画法と新ヒューリスティクスによる最適保証付き探索手法RPT*を提案した。
- 高速迎撃のための実時間キノダイナミック信念空間プランニングマニピュレーション2025/12/1
センサノイズ下で高速移動物体を迎撃するため、状態時間空間でキノダイナミック動作プリミティブを成長させる木構造を提案し、6自由度産業用アームで実時間迎撃を実現した。
- 視覚フィードバックを用いた複数ケーブルの自律的な絡み解きマニピュレーション2025/12/1
視覚情報からケーブルのトポロジーと形状を推定し、把持位置と操作を計画することで、絡み合った複数のケーブルを自律的に分離する手法を提案した。
- 敵対的ゲーム理論による多指ハンドの把持合成アルゴリズムマニピュレーション2025/11/1
把持生成を2人ゲームとして定式化し、ロボット側と物体の脱出運動を敵対的に競わせることで、外乱に強い多指ハンドの把持姿勢を高速に合成する手法を提案した。
- Bag-of-Word-Groups (BoWG): 知覚的エイリアシング下での堅牢かつ効率的なループ閉じ込め検出法SLAM/ループ閉じ込め2025/10/1
視覚単語の空間的共起を捉える「ワードグループ」を導入し、時間的一貫性を類似度計算に組み込むことで、知覚的エイリアシング環境でも高精度・高効率にループ閉じ込めを検出する手法を提案した。
- オメガターン：細長いロボットのための汎用旋回テンプレート歩行2025/10/1
線虫C.エレガンスのオメガターンに着想を得て、2つの進行波の重ね合わせとして旋回を定式化し、脚のない細長いロボットや多脚ロボットに適用可能な旋回制御器を開発した。
- NavMoE：専門家混合による局所ナビゲーションのためのハイブリッドモデル・学習ベース走行可能性推定ナビゲーション2025/9/1
地形ごとに特化したモデルベースと学習ベースの推定器を専門家として組み合わせ、ゲーティングネットワークで動的に重み付けする走行可能性推定手法を提案。未見環境への汎化と推論効率を両立。
- 移動目標巡回セールスマン問題に対する並列かつ漸近最適なアルゴリズム経路計画2025/9/1
移動する複数の目標を時間窓内で迎撃する軌道を求める問題に対し、ランダムサンプリングと一般化TSPを交互に解くIRGフレームワークを提案し、並列アルゴリズムIRG-PGLNSとPCGで高速収束を実現した。
- Multi-CAP: 未知環境におけるマルチロボット接続性考慮型階層的カバレッジ経路計画アルゴリズム群制御2025/9/1
未知の広大な環境を複数ロボットで効率的にカバーするため、接続性を考慮した隣接グラフを動的に構築し、車両経路問題としてサブエリアを割り当てる階層的経路計画手法を提案。シミュレーションと実機実験で従来手法を上回る性能を示した。
- A-MHA*: いつでも使えるマルチヒューリスティックA*経路計画2025/8/1
複数の非許容ヒューリスティックを活用するMHA*を拡張し、時間制限内で解を継続的に改善するいつでもアルゴリズムを提案した。
- 災害対応におけるエルゴディック探索のための開始位置最適化群制御2025/7/1
災害対応ロボットチームの開始位置をエルゴディック最適化の制約として組み込み、異種ロボットにも対応できる手法を提案し、固定開始位置より探索性能が向上することを示した。
- ブタ出血性ショックモデルにおける大腿血管の自動カニュレーション医療ロボティクス2025/6/1
ロボット超音波を統合し、ブタの出血性ショックモデルで大腿静脈・動脈への針穿刺を完全自動化することに成功した研究。
- 3次元障害物環境における移動目標巡回セールスマン問題に対する完全かつ有界準最適アルゴリズム経路計画2025/4/1
3次元空間で障害物を避けつつ時間窓付きの移動目標を巡回する問題に対し、完全かつ有界準最適な初のアルゴリズムFMC*-TSPを提案し、最大40目標の280問題で有効性を示した。
- メッシュ化可能な曲面におけるエルゴディック探索探索計画2025/3/1
任意の三角形メッシュで近似できる曲面に対し、有限要素法で基底関数を近似することでエルゴディック探索を拡張し、従来の解析的基底が使えない複雑な形状でも高品質な探索を可能にした。
- 煙による時変センサ可視性制約下でのマルチエージェントエルゴディック探索群制御2025/3/1
煙の拡散でセンサ視界が変化する山火事探索において、エルゴディック軌道最適化と可視性モデルを組み合わせ、複数ドローンが効率的に情報収集する手法を提案した。
- 複数エージェントによる移動目標巡回セールスマン問題のための混合整数錐計画法経路計画2025/1/1
複数のエージェントが時間窓内で移動する目標を訪問する問題に対し、新しい混合整数錐計画法を提案し、計算時間を最大2桁削減した。
- LiPO: ICP比較のためのLiDAR慣性オドメトリLiDARオドメトリ2024/10/1
LiDAR慣性オドメトリのフレームワークLiPOを提案し、点対点ICPと点対特徴ICPのトレードオフを定量化して比較した。
- 凸集合グラフ上の計画のための暗黙的グラフ探索軌道計画2024/10/1
凸集合グラフ(GCS)上の軌道計画を高速化するため、探索と軌道最適化を交互に行う暗黙的グラフ探索法IxGとIxG*を提案した。
- 複雑環境におけるエルゴディック探索のための測度保存流経路計画2024/9/1
ラプラス・ベルトラミ固有関数で地図形状と障害物を考慮したエルゴディック指標を提案し、測度保存ベクトル場で障害物回避を保証する軌道生成法を開発した。
- 障害物のある移動目標巡回セールスマン問題に対する完全アルゴリズム経路計画2024/9/1
移動する目標を時間窓内で訪問し障害物を避ける軌道を求める問題に対し、移動目標可視グラフを用いた初の完全アルゴリズムを提案し、最大30目標の570事例で検証した。
- 部分報酬分離によるマルチエージェントPPOのクレジット割り当てマルチエージェント強化学習2024/8/1
MAPPOに注意機構ベースの部分報酬分離を導入し、大規模チームを動的に小グループに分解してクレジット割り当てを改善する手法PRD-MAPPOを提案。StarCraft II等でデータ効率と性能を向上させ、共有報酬設定にも拡張した。
- 連鎖構造を活用した距離最適化による制約付き逆運動学逆運動学2024/6/1
直列ロボットの連鎖構造を活かして距離ベースの逆運動学を伝播的に最適化し、関節制限や障害物回避下で既存手法より最大100倍高速かつ成功率を最大3倍向上させた。
- 場所認識の総合サーベイ：実世界自律性に向けて位置認識/サーベイ2024/5/1
実世界で長期的・大規模に動作するロボットのための場所認識技術を、SLAM 2.0の文脈で体系的にレビューし、課題・データセット・応用・今後の方向性をまとめたサーベイ論文。
- ソフトキャプチャ問題の凸定式化宇宙ロボティクス2024/5/1
回転する非協力宇宙物体をソフトキャプチャするための、高速な軌道最適化アルゴリズムを提案。凸緩和と逐次凸計画により、安全で燃料最小の軌道を生成する。
- 凸集合グラフに基づく移動目標巡回セールス問題の混合整数錐計画法経路計画2024/3/1
移動する目標を時間枠内で一度ずつ訪問する最短経路問題を、時空間上の凸集合グラフとして定式化し、既存手法より最大2桁高速で最適性ギャップも改善する混合整数錐計画法を提案した。
- Preprocessing-based Kinodynamic Motion Planning Framework for Intercepting Projectiles using a Robot Manipulator2024/1/1
- PINSAT: Parallelized Interleaving of Graph Search and Trajectory Optimization for Kinodynamic Motion Planning2024/1/1
- C*: A New Bounding Approach for the Moving-Target Traveling Salesman Problem2023/12/1
- DMS*: Minimizing Makespan for Multi-Agent Combinatorial Path Finding2023/12/1
- Motion Informed Needle Segmentation in Ultrasound Images2023/12/1
- Multi-Objective Sparse Sensing with Ergodic Optimization2023/10/1
- Multi-agent Collective Construction using 3D Decomposition2023/9/1
- Heuristic Search for Path Finding with Refuelling2023/9/1
- Unsupervised Deformable Image Registration for Respiratory Motion Compensation in Ultrasound Images2023/6/1
- Unsupervised Deformable Ultrasound Image Registration and Its Application for Vessel Segmentation2023/6/1
- Gait design for limbless obstacle aided locomotion using geometric mechanics2023/2/1
- Reslicing Ultrasound Images for Data Augmentation and Vessel Reconstruction2023/1/1
- Analysis of Interior Rubble Void Spaces at Champlain Towers South Collapse2023/1/1
- Learning Modular Robot Locomotion from Demonstrations2022/10/1
- Long Horizon Planning through Contact using Discrete Search and Continuous Optimization2022/10/1
- Learning Modular Robot Visual-motor Locomotion Policies2022/10/1
- RGB-X Classification for Electronics Sorting2022/9/1
- General Place Recognition Survey: Towards the Real-world Autonomy Age2022/9/1
- iSimLoc: Visual Global Localization for Previously Unseen Environments with Simulated Images2022/9/1
- GLSO: Grammar-guided Latent Space Optimization for Sample-efficient Robot Design Automation2022/9/1
- AutoMerge: A Framework for Map Assembling and Smoothing in City-scale Environments2022/7/1
- ALTO: A Large-Scale Dataset for UAV Visual Place Recognition and Localization2022/7/1
- A Local Optimization Framework for Multi-Objective Ergodic Search2022/7/1
- ALITA: A Large-scale Incremental Dataset for Long-term Autonomy2022/5/1
- Design of a Biomimetic Tactile Sensor for Material Classification2022/3/1
- A Lower Bounding Framework for Motion Planning amid Dynamic Obstacles in 2D2022/2/1
- Generalized Omega Turn Gait Enables Agile Limbless Robot Turning in Complex Environments2022/2/1
- Learning Cooperative Multi-Agent Policies with Partial Reward Decoupling2021/12/1
- A general locomotion control framework for multi-legged locomotors2021/12/1
- Autonomous Exploration Development Environment and the Planning Algorithms2021/10/1
- Subdimensional Expansion Using Attention-Based Learning For Multi-Agent Path Finding2021/9/1
- Multi-Objective Path-Based D* Lite2021/8/1
- The Geometric Structure of Externally Actuated Planar Locomoting Systems in Ambient Media2021/8/1
- Multi-objective Conflict-based Search Using Safe-interval Path Planning2021/8/1
- Toward Robotically Automated Femoral Vascular Access2021/7/1
- 3D Segmentation Learning from Sparse Annotations and Hierarchical Descriptors2021/5/1
- Learning Modular Robot Control Policies2021/5/1
- i3dLoc: Image-to-range Cross-domain Localization Robust to Inconsistent Environmental Conditions2021/5/1
- Optimal Control for Structurally Sparse Systems using Graphical Inference2021/4/1
- Loosely Synchronized Search for Multi-agent Path Finding with Asynchronous Actions2021/3/1
- MS*: A New Exact Algorithm for Multi-agent Simultaneous Multi-goal Sequencing and Path Finding2021/3/1
- Subdimensional Expansion for Multi-objective Multi-agent Path Finding2021/2/1
- A Conflict-Based Search Framework for Multi-Objective Multi-Agent Path Finding2021/1/1
- Interleaving Graph Search and Trajectory Optimization for Aggressive Quadrotor Flight2021/1/1
- Reconstruction of Backbone Curves for Snake Robots2020/12/1
- Equality Constrained Linear Optimal Control With Factor Graphs2020/11/1
- Directional Compliance in Obstacle-Aided Navigation for Snake Robots2020/3/1
- Distributed Learning of Decentralized Control Policies for Articulated Mobile Robots2019/1/1
- PRIMAL: Pathfinding via Reinforcement and Imitation Multi-Agent Learning2018/9/1
- Learning to Sequence Robot Behaviors for Visual Navigation2018/3/1
- Trajectory-Optimized Sensing for Active Search of Tissue Abnormalities in Robotic Surgery2017/11/1
- A surgical system for automatic registration, stiffness mapping and dynamic image overlay2017/11/1
- Modelling and Path Planning of Snake Robot in cluttered environment2017/10/1
- Ergodic Coverage In Constrained Environments Using Stochastic Trajectory Optimization2017/7/1
- Next Generation Robotics2016/6/1
- A review on locomotion robophysics: the study of movement at the intersection of robotics, soft matter and dynamical systems2016/2/1
- Using Bayesian Optimization to Guide Probing of a Flexible Environment for Simultaneous Registration and Stiffness Mapping2015/9/1