Rajpal Singh

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 機械系のためのポート・ハミルトン型Koopman作用素合成
  sim2real2026/9/15

  一般化運動量座標上で構造保存型のKoopmanモデルを構築し、受動性を保証するニューラルネットと離散化で非線形機械系の予測・制御精度を向上させた研究。

• 不確かなシステムのための安全な能動的連続クープマン学習：収縮性保証付き
  制御/学習2026/5/1

  クープマンモデルをオンラインで安全に適応学習させる枠組みSACKを提案し、収縮則による理論的収束保証と能動学習によるデータ効率向上を実現した。

• ノイズデータからの深層ロバストKoopman学習
  マニピュレーション2026/1/1

  ノイズを含むデータからバイアスを低減したKoopman演算子を学習するオートエンコーダベースの手法を提案し、マニピュレータの予測・追従制御で有効性を示した。

• 一般化運動量に基づくKoopman形式によるEuler-Lagrangian系のロバスト制御
  ロバスト制御2025/9/1

  Euler-Lagrangian系に対して一般化運動量を用いたKoopman表現を提案し、非駆動部のみを学習することでデータ効率と予測性能を向上させ、GESOで外乱補償する制御手法を開発した。

• 複雑な非線形動的システムのロバスト制御のための適応的Koopman埋め込み
  制御/ロバスト制御2024/5/1

  Koopman埋め込みをオンラインで適応的に修正するニューラルネットワークを提案し、モデル予測制御と組み合わせることで、外乱やパラメータ変動に対するロバスト性を向上させた。

• 衝突円錐を用いた制御バリア関数による衝突回避
  制御バリア関数2024/3/1

  地上・空中の無人機において、衝突円錐に着想を得た制御バリア関数を提案し、動的障害物との衝突を回避する手法を実機で実証した。

• Control Barrier Functions in Dynamic UAVs for Kinematic Obstacle Avoidance: A Collision Cone Approach
  2023/3/1