Manan Tayal
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ShieldVLA: 視覚言語行動モデルのための実行可能性を考慮した安全アライメントVLA2026/9/2
視覚言語行動モデルに対し、ハミルトン・ヤコビ到達可能性に基づく安全クリティックを学習させ、安全領域内での報酬最大化と危険時の回復を分離するファインチューニング手法を提案。安全性コストを平均57%削減し、タスク成功率も向上させた。
- MuJoCo-Drones-Gym: GPU加速によるマルチドローン制御・強化学習シミュレータシミュレーション2026/6/1
MuJoCo物理エンジン上に構築された、多数のドローンを扱えるGymnasium互換のシミュレータを提案し、物理モデルや行動・観測インターフェースを柔軟に選択可能にした。
- V-OCBF: オフラインデータから価値誘導型制御バリア関数を学習する安全フィルタ安全制御/オフラインRL2025/12/1
オフラインデモンストレーションのみからニューラル制御バリア関数を学習し、モデルなしで安全な制御を合成するフレームワークを提案。
- MAD-PINN: 安全で最適なマルチエージェント制御のための分散型物理情報機械学習フレームワーク群制御2025/9/1
物理情報ニューラルネットワークを用いてマルチエージェントの状態制約付き最適制御問題を分散的に解き、安全性と性能を両立させる手法を提案した。
- 勾配ベースMPCと制御バリア関数による安全で高性能な制御器合成制御/安全2025/7/1
勾配ベースのモデル予測制御と制御バリア関数を組み合わせ、安全性と性能を両立する二段階フレームワークを提案し、高次元自律システムで有効性を検証した。
- 確率的ニューラル制御バリア関数の合成制御バリア関数2025/6/1
確率系における安全性を保証するニューラル制御バリア関数(SNCBF)を、検証不要または検証ループ内で合成する枠組みを提案し、倒立振子など3例で有効性を示した。
- 物理情報ニューラルネットワークによるニューラル制御バリア関数の合成安全制御2025/4/1
ズボフの偏微分方程式を安全性の文脈に取り入れ、物理に着想を得たニューラルネットで高次元系にも適用可能な制御バリア関数を合成する手法を提案し、倒立振子や地上・空中ナビゲーションで検証した。
- CP-NCBF: 検証済みニューラル制御バリア関数を合成するためのコンフォーマル予測ベースのアプローチ安全制御2025/3/1
コンフォーマル予測を用いて、確率的保証付きで検証されたニューラル制御バリア関数を生成するフレームワークを提案し、自動運転の障害物回避と飛行体のジオフェンシングで有効性を示した。
- RISE: 確率的エンコーディングによるロバストな模倣学習模倣学習2025/3/1
環境パラメータの誤測定を変分潜在表現で扱う模倣学習フレームワークを提案し、地上車両とマニピュレータで安全性と目標達成性能の向上を示した。
- 安全で最適な自律システム制御のための物理情報機械学習フレームワーク安全制御2025/2/1
安全性と性能の同時最適化を状態制約付き最適制御問題として定式化し、物理情報機械学習でHJB方程式を近似、さらにConformal Predictionで安全性を検証する手法を提案した。
- バリア証明を用いた半教師あり安全視覚運動ポリシー合成安全制御2024/9/1
視覚運動データから、完全な安全ラベルなしでバリア証明を活用し、形式的な安全性保証を備えた制御ポリシーを半教師あり学習で合成する手法を提案。
- BiRoDiff: 未知地形を歩行する二足ロボットのための拡散ポリシー歩行2024/7/1
拡散モデルを用いた軽量な歩行制御器をオフラインデータで学習し、単一ポリシーで複数速度の歩行と未知地形への汎化を実現した。
- 衝突円錐制御バリア関数を用いた固定翼UAVのリアルタイム安全航行制御バリア関数2024/7/1
衝突円錐に基づく制御バリア関数を固定翼UAVに適用し、二次計画法によるリアルタイムな障害物回避を実現した研究。
- 衝突円錐を用いた制御バリア関数による衝突回避制御バリア関数2024/3/1
地上・空中の無人機において、衝突円錐に着想を得た制御バリア関数を提案し、動的障害物との衝突を回避する手法を実機で実証した。
- 確率的環境における形式的検証済み制御バリア関数の学習安全制御2024/3/1
ニューラルネットワークで制御バリア関数を表現し、リプシッツ制約を課すことで事後検証を不要にし、確率的環境でも安全性を保証する学習手法を提案した。
- Stoch BiRo: Design and Control of a low cost bipedal robot2023/12/1
- Polygonal Cone Control Barrier Functions (PolyC2BF) for safe navigation in cluttered environments2023/11/1
- Collision Cone Control Barrier Functions: Experimental Validation on UGVs for Kinematic Obstacle Avoidance2023/10/1
- Safe Legged Locomotion using Collision Cone Control Barrier Functions (C3BFs)2023/9/1
- Control Barrier Functions in Dynamic UAVs for Kinematic Obstacle Avoidance: A Collision Cone Approach2023/3/1
- Control Barrier Functions in UGVs for Kinematic Obstacle Avoidance: A Collision Cone Approach2022/9/1