Jishnu Keshavan
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 機動障害物に対する非ホロノミックロボットの敵対的ロバスト幾何学的安全証明安全制御/制御バリア関数2026/9/29
視線証明の幾何学的ゲインが最悪ケースで相殺される性質を利用し、障害物の機動能力とロボットの制御能力を直接比較する閉形式の安全集合縮約を提案。AR-DPCBFを構成し、未知の障害物能力にはスライディングウィンドウ推定で高確率保証を維持する。
- 拘束付きEuler-Lagrange系に対する微分不要の一般化多変数スーパーツイスティング制御マニピュレーション2026/9/28
負荷変動や入力飽和がある多変数Euler-Lagrange系に対し、微分不要の一般化スーパーツイスティング制御を提案し、7自由度マニピュレータで有効性を検証した。
- 機械系のためのポート・ハミルトン型Koopman作用素合成sim2real2026/9/15
一般化運動量座標上で構造保存型のKoopmanモデルを構築し、受動性を保証するニューラルネットと離散化で非線形機械系の予測・制御精度を向上させた研究。
- マルチロボットCBF安全フィルタの厳密な実行可能性認定と最適な責任配分マルチロボット安全制御2026/9/14
複数ロボットのCBF安全フィルタが実行不可能になる原因を厳密に特定する認定手法を開発し、共有安全制約を最適配分することで実行不可能な制御ステップを約50%から6.2%に削減した。
- 不確かなシステムのための安全な能動的連続クープマン学習：収縮性保証付き制御/学習2026/5/1
クープマンモデルをオンラインで安全に適応学習させる枠組みSACKを提案し、収縮則による理論的収束保証と能動学習によるデータ効率向上を実現した。
- ノイズデータからの深層ロバストKoopman学習マニピュレーション2026/1/1
ノイズを含むデータからバイアスを低減したKoopman演算子を学習するオートエンコーダベースの手法を提案し、マニピュレータの予測・追従制御で有効性を示した。
- 状態・入力制約下のEuler-Lagrange系に対する周期イベントトリガ型規定時間制御制御理論2025/10/1
外乱を受けるEuler-Lagrange系の軌道追従に対し、状態・入力・時間制約を満たしつつ規定時間で誤差を収束させる、周期イベントトリガ型適応バリア制御を提案した。
- 一般化運動量に基づくKoopman形式によるEuler-Lagrangian系のロバスト制御ロバスト制御2025/9/1
Euler-Lagrangian系に対して一般化運動量を用いたKoopman表現を提案し、非駆動部のみを学習することでデータ効率と予測性能を向上させ、GESOで外乱補償する制御手法を開発した。
- スケール対応深層強化学習による動特性不変なクアッドロータ制御飛行制御/強化学習2025/3/1
力・トルク入力を直接最適化し、機体スケールやペイロード変動に適応する深層強化学習フレームワークを提案。30g〜2.1kgの機体で安定飛行を実現し、実機200回以上の飛行で風外乱や揺動ペイロードに対応した。
- 状態・入力・時間制約下におけるEuler-Lagrangian系の追従制御制御理論2025/3/1
Euler-Lagrangian系に対し、状態・入力・時間の厳しい制約下で追従誤差を規定時間内に収束させる、モデルパラメータや不確かさの事前知識を必要としない適応バリア関数ベースの制御手法を提案し、実験で有効性を示した。
- 移動プラットフォームへのオプティックフロー誘導着陸のためのイベントベース適応Koopmanフレームワーク飛行制御2025/1/1
単眼カメラのオプティックフローからKoopman線形モデルを構築し、イベント駆動型MPCとオンライン適応で移動プラットフォームへの軟着陸を実現する手法を提案。
- 複雑な非線形動的システムのロバスト制御のための適応的Koopman埋め込み制御/ロバスト制御2024/5/1
Koopman埋め込みをオンラインで適応的に修正するニューラルネットワークを提案し、モデル予測制御と組み合わせることで、外乱やパラメータ変動に対するロバスト性を向上させた。
- 衝突円錐を用いた制御バリア関数による衝突回避制御バリア関数2024/3/1
地上・空中の無人機において、衝突円錐に着想を得た制御バリア関数を提案し、動的障害物との衝突を回避する手法を実機で実証した。
- Control Barrier Functions in Dynamic UAVs for Kinematic Obstacle Avoidance: A Collision Cone Approach2023/3/1