Chidre Shravista Kashyap

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 拘束付きEuler-Lagrange系に対する微分不要の一般化多変数スーパーツイスティング制御
  マニピュレーション2026/9/28

  負荷変動や入力飽和がある多変数Euler-Lagrange系に対し、微分不要の一般化スーパーツイスティング制御を提案し、7自由度マニピュレータで有効性を検証した。

• 状態・入力制約下のEuler-Lagrange系に対する周期イベントトリガ型規定時間制御
  制御理論2025/10/1

  外乱を受けるEuler-Lagrange系の軌道追従に対し、状態・入力・時間制約を満たしつつ規定時間で誤差を収束させる、周期イベントトリガ型適応バリア制御を提案した。

• 一般化運動量に基づくKoopman形式によるEuler-Lagrangian系のロバスト制御
  ロバスト制御2025/9/1

  Euler-Lagrangian系に対して一般化運動量を用いたKoopman表現を提案し、非駆動部のみを学習することでデータ効率と予測性能を向上させ、GESOで外乱補償する制御手法を開発した。

• 状態・入力・時間制約下におけるEuler-Lagrangian系の追従制御
  制御理論2025/3/1

  Euler-Lagrangian系に対し、状態・入力・時間の厳しい制約下で追従誤差を規定時間内に収束させる、モデルパラメータや不確かさの事前知識を必要としない適応バリア関数ベースの制御手法を提案し、実験で有効性を示した。