Quentin Le Lidec

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• stable-worldmodel: 再現可能なワールドモデル研究と評価のためのプラットフォーム
  ワールドモデル2026/5/1

  ワールドモデル研究の断片化を解消するため、高速データ層、標準ベースライン実装、多様な評価環境を備えたオープンソースプラットフォームを提案した。

• Sobolev学習による拡散ポリシーで軌道最適化を高速化
  軌道最適化2026/4/1

  軌道最適化の初期解を拡散モデルで生成し、フィードバックゲインを利用したSobolev学習により誤差蓄積を防ぎ、求解時間を2〜20倍短縮する手法を提案した。

• LeWorldModel: ピクセルからの安定したエンドツーエンド共同埋め込み予測アーキテクチャ
  世界モデル2026/3/13

  ピクセルから直接、2つの損失項のみで安定して学習できる初のJEPA世界モデルを提案し、制御タスクで高速かつ競争力のある性能を示した。

• JEPA世界モデルによる価値誘導型行動計画
  行動計画2026/1/1

  JEPA世界モデルの表現空間を整形し、目標条件付き価値関数を状態埋め込み間の距離で近似することで、行動計画の性能を向上させる手法を提案した。

• 摩擦接触を考慮したソフトロボットの微分可能シミュレーション
  ソフトロボティクス/微分可能シミュレーション2025/1/1

  有限要素法の枠組みで接触を非線形相補性問題として扱い、衝突・摩擦を含むソフトロボットの力学方程式の微分を効率的に計算する統一手法を提案した。

• ロボティクス向けエンドツーエンド高効率微分可能シミュレーション
  sim2real2024/9/1

  接触や摩擦を含むロボットシミュレータの解析的微分を効率的に計算する統一的手法を提案し、C++で実装して従来比100倍以上の高速化を達成した。

• 柔軟接触から剛体接触シミュレーションへ：統一された効率的なアプローチ
  接触シミュレーション2024/5/1

  ロボットの接触シミュレーションにおける非線形相補性問題を、ADMMと近接アルゴリズムを組み合わせて統一的かつ効率的に解く手法を提案。柔軟・剛体両方の接触を扱い、自動ハイパーパラメータ調整で収束を加速する。

• Contact Models in Robotics: a Comparative Analysis
  2023/4/1
• Differentiable Collision Detection: a Randomized Smoothing Approach
  2022/9/1
• Enforcing the consensus between Trajectory Optimization and Policy Learning for precise robot control
  2022/9/1
• Augmenting differentiable physics with randomized smoothing
  2022/6/1
• Collision Detection Accelerated: An Optimization Perspective
  2022/5/1
• Leveraging Randomized Smoothing for Optimal Control of Nonsmooth Dynamical Systems
  2022/3/1