Justin Carpentier
収録論文 37本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- OTRetarget: 最適輸送によるロボットと物体の関節動作リターゲティング動作リターゲティング2026/9/29
人間の動作を人型ロボットと複数物体に同時にリターゲティングする手法を提案し、接触を保ちながら動作を適応させる。
- 模倣学習における実行不可能な最適化問題と階層的拡張ラグランジュ法模倣学習2026/6/1
模倣学習の制約付き最適化問題が実行不可能になる場合に、拡張ラグランジュ法を用いて最も近い実行可能な解へ収束させる手法を提案し、運転シミュレーションで実証した。
- 生存強化学習：スケーラブルな自己教師ありRLに向けて強化学習2026/5/29
自己教師ありの対比強化学習の限界を克服するため、目標状態での滞在時間を最大化する分類ベースの生存価値学習フレームワークを提案し、長期的な移動タスクで既存手法を2〜8倍上回る性能を達成した。
- Sobolev学習による拡散ポリシーで軌道最適化を高速化軌道最適化2026/4/1
軌道最適化の初期解を拡散モデルで生成し、フィードバックゲインを利用したSobolev学習により誤差蓄積を防ぎ、求解時間を2〜20倍短縮する手法を提案した。
- 制約付きサンプリングと強化学習を組み合わせたロボットマニピュレーションマニピュレーション2026/2/1
接触の多い環境での非把持マニピュレーション方策の学習において、接触構造を考慮した制約付き状態サンプリングによるリセット戦略とカリキュラム学習を組み合わせ、目標条件付き強化学習の性能を向上させる手法を提案した。
- Material Point Methodのための摩擦接触解法物理シミュレーション2026/2/1
Material Point Method (MPM) における摩擦接触を正確かつロバストに扱うため、接触点検出と摩擦接触則をNonlinear Complementarity Problemとして定式化し、ADMMで解く手法を提案。
- 二次モデル近似による分散低減モデル予測パス積分モデル予測制御2026/2/1
MPPIのサンプリングに二次近似モデルを事前分布として組み込み、残差項の分散を抑えることで少ないサンプル数でも高精度な制御を実現する手法を提案。
- 一次ソボレフ強化学習強化学習2025/11/1
価値関数の値だけでなく状態・行動に対する微分もベルマンターゲットに一致させるソボレフ型損失を導入し、批評家の収束を速め方策勾配を安定化させるTD学習の改良を提案。
- 参照不要のサンプリングベースモデル予測制御歩行2025/11/1
手作り歩容や接触系列に頼らず、サンプリングベースMPCで歩行・走行・跳躍・逆立ちなどの多様な運動を創発的に獲得する手法を提案。
- 平面接触の円錐相補性について接触力学2025/9/1
剛体間の一般的な平面接触を円錐相補性問題として定式化し、点接触のSignorini則との等価性を示すことで、離散接触と連続接触モデルを橋渡しした。また、圧力中心を拡張した概念を提案し、歩行制御やマニピュレーションへの応用可能性を示した。
- サンプリングベース大域最適制御と推定のための半正定値計画法最適制御2025/7/1
カーネル二乗和（KernelSOS）を実用的な制御・ロボティクス問題に適用し、再起動戦略やハイパーパラメータ調整、局所ソルバとの組み合わせにより、ロボット自己位置推定やブラックボックスシミュレータを用いた軌道最適化で高品質な解を得られることを示した。
- 動画デモに導かれる多段階マニピュレーションのタスク・動作計画マニピュレーション2025/5/1
指示動画から把持・解放状態と物体姿勢を抽出し、RRTプランナを拡張して多段階のタスク・動作計画を生成する手法を提案。複数ロボットで実証した。
- 並列アクチュエーションを持つ歩行ロボットの最適制御歩行2025/4/1
閉ループ機構を持つ脚式ロボットの運動生成を、閉ループ拘束とその解析的微分を組み込んだ最適制御問題として定式化し、並列アクチュエーションの非線形伝達効果を活かすことで、高速移動や階段昇降などの複雑なタスクで性能を向上させた。
- PhysPose: 物理制約による6D物体姿勢の精緻化6D姿勢推定2025/3/1
画像からの6D物体姿勢推定に、非貫通制約と重力制約を課す後処理最適化を組み込み、物理的に整合した姿勢へと補正する手法を提案した論文。
- モデル予測制御のための無限ホライズン価値関数近似モデル予測制御2025/2/1
制約付き最適制御問題の無限ホライズン価値関数をニューラルネットワークで近似し、モデル予測制御の終端コストとして用いることで大域的な安定性を実現する手法を提案。
- 摩擦接触を考慮したソフトロボットの微分可能シミュレーションソフトロボティクス/微分可能シミュレーション2025/1/1
有限要素法の枠組みで接触を非線形相補性問題として扱い、衝突・摩擦を含むソフトロボットの力学方程式の微分を効率的に計算する統一手法を提案した。
- ロボティクス向けエンドツーエンド高効率微分可能シミュレーションsim2real2024/9/1
接触や摩擦を含むロボットシミュレータの解析的微分を効率的に計算する統一的手法を提案し、C++で実装して従来比100倍以上の高速化を達成した。
- 実時間非線形MPCのための並列・近接制約付き線形二次手法MPC2024/5/1
双対正則化付き等式制約LQR問題をブロック消去で書き換え、パラメトリック問題に一般化して並列求解を可能にし、四足ロボットのMPCで有効性を実証した。
- 柔軟接触から剛体接触シミュレーションへ：統一された効率的なアプローチ接触シミュレーション2024/5/1
ロボットの接触シミュレーションにおける非線形相補性問題を、ADMMと近接アルゴリズムを組み合わせて統一的かつ効率的に解く手法を提案。柔軟・剛体両方の接触を扱い、自動ハイパーパラメータ調整で収束を加速する。
- CACTO-SL: Using Sobolev Learning to improve Continuous Actor-Critic with Trajectory Optimization2023/12/1
- Risk-Sensitive Extended Kalman Filter2023/5/1
- Contact Models in Robotics: a Comparative Analysis2023/4/1
- MegaPose: 6D Pose Estimation of Novel Objects via Render & Compare2022/12/1
- ProxNLP: a primal-dual augmented Lagrangian solver for nonlinear programming in Robotics and beyond2022/10/1
- Constrained Differential Dynamic Programming: A primal-dual augmented Lagrangian approach2022/10/1
- Differentiable Collision Detection: a Randomized Smoothing Approach2022/9/1
- Enforcing the consensus between Trajectory Optimization and Policy Learning for precise robot control2022/9/1
- Augmenting differentiable physics with randomized smoothing2022/6/1
- Collision Detection Accelerated: An Optimization Perspective2022/5/1
- Leveraging Randomized Smoothing for Optimal Control of Nonsmooth Dynamical Systems2022/3/1
- Learning to Manipulate Tools by Aligning Simulation to Video Demonstration2021/11/1
- Single-view robot pose and joint angle estimation via render & compare2021/4/1
- Exponential Integration for Efficient and Accurate Multi-Body Simulation with Stiff Viscoelastic Contacts2021/1/1
- Learning Obstacle Representations for Neural Motion Planning2020/8/1
- Crocoddyl: An Efficient and Versatile Framework for Multi-Contact Optimal Control2019/9/1
- Monte-Carlo Tree Search for Efficient Visually Guided Rearrangement Planning2019/4/1
- Differential Dynamic Programming for Multi-Phase Rigid Contact Dynamics2019/4/1