Louis Montaut

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 平面接触の円錐相補性について
  接触力学2025/9/1

  剛体間の一般的な平面接触を円錐相補性問題として定式化し、点接触のSignorini則との等価性を示すことで、離散接触と連続接触モデルを橋渡しした。また、圧力中心を拡張した概念を提案し、歩行制御やマニピュレーションへの応用可能性を示した。

• PhysPose: 物理制約による6D物体姿勢の精緻化
  6D姿勢推定2025/3/1

  画像からの6D物体姿勢推定に、非貫通制約と重力制約を課す後処理最適化を組み込み、物理的に整合した姿勢へと補正する手法を提案した論文。

• 摩擦接触を考慮したソフトロボットの微分可能シミュレーション
  ソフトロボティクス/微分可能シミュレーション2025/1/1

  有限要素法の枠組みで接触を非線形相補性問題として扱い、衝突・摩擦を含むソフトロボットの力学方程式の微分を効率的に計算する統一手法を提案した。

• ロボティクス向けエンドツーエンド高効率微分可能シミュレーション
  sim2real2024/9/1

  接触や摩擦を含むロボットシミュレータの解析的微分を効率的に計算する統一的手法を提案し、C++で実装して従来比100倍以上の高速化を達成した。

• 柔軟接触から剛体接触シミュレーションへ：統一された効率的なアプローチ
  接触シミュレーション2024/5/1

  ロボットの接触シミュレーションにおける非線形相補性問題を、ADMMと近接アルゴリズムを組み合わせて統一的かつ効率的に解く手法を提案。柔軟・剛体両方の接触を扱い、自動ハイパーパラメータ調整で収束を加速する。

• Contact Models in Robotics: a Comparative Analysis
  2023/4/1
• Differentiable Collision Detection: a Randomized Smoothing Approach
  2022/9/1
• Augmenting differentiable physics with randomized smoothing
  2022/6/1
• Collision Detection Accelerated: An Optimization Perspective
  2022/5/1
• Leveraging Randomized Smoothing for Optimal Control of Nonsmooth Dynamical Systems
  2022/3/1