Quan Quan
収録論文 45本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 動的障害物回避のための時間効率の良い反復学習プランニングナビゲーション2026/9/17
反復学習プランニングに予測リスク制御バリア関数を統合し、動的環境での安全なナビゲーションを実現する手法を提案。
- マルチ魚眼センシングからパノラマ知覚へ：超低空UAV向けパララックス対応オンボードプラットフォームUAV/パノラマ視覚2026/9/2
超低空飛行するUAVの周囲視覚を実現するため、4つの魚眼カメラ映像をパララックスを考慮してシームレスなパノラマ画像に統合するオンボードプラットフォームを提案・評価した。
- VIP: 変分に基づく反復学習計画法によるロボットナビゲーションナビゲーション2026/8/25
ロボットの動作計画を無限次元の関数空間で直接更新する新しいフレームワークを提案し、計算コストを抑えつつ単体・群ロボットの効率的な計画を実現した。
- 安定化学習：制御理論と機械学習を橋渡しするパラダイム転換制御理論/機械学習2026/6/1
本論文は、制御理論と機械学習を統合する新しいパラダイム「安定化学習」を提案し、安定性を主目的とした統一的な数学的枠組みを構築して、多様な問題への適用可能性を示している。
- 適応学習：パラメータ不確実性下でのロバストかつ効率的な制御のためのReptile-D学習制御2026/6/1
パラメータ変動に弱い従来のD学習を拡張し、メタ学習アルゴリズムReptileを用いて異なるパラメータのシステムに共通する構造を学習することで、未知のパラメータ設定への迅速な適応と汎化を実現する制御フレームワークを提案した。
- 揚力翼クアッドコプターによる機敏な目標迎撃のための平面扇形LOS誘導ドローン制御2026/6/1
画像中心に目標を保つ従来の円錐LOS制約が機動性を制限する問題に対し、横方向の画像誤差のみを厳しく制約する平面扇形LOS誘導を提案し、揚力翼クアッドコプターで目標追跡・迎撃を実証した。
- 仮想チューブ内でのエネルギー最適空間反復学習UAV/エネルギー最適化2026/6/1
UAVの飛行エネルギーを最小化するため、モデル不要で計算コストの低いオンライン反復学習フレームワークを提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。
- L-Learning：ラグランジュ力学に基づくリアプノフ安定性を活用した効率的で安定なロボット軌道追従制御2026/5/1
データ駆動制御とリアプノフ安定性理論、ラグランジュ力学を統合し、システムのエネルギー関数を学習することで、安定性を保証しつつ軌道追従性能を高める新しい制御フレームワークを提案した。
- 仮想チューブ理論に基づく拘束環境下でのマルチUAV協調輸送制御群制御2026/2/1
仮想チューブ理論と散逸系理論を組み合わせ、障害物の多い環境で複数のドローンがケーブル吊り荷物を協調輸送する制御フレームワークを提案し、シミュレーションと屋外実験で有効性を示した。
- RflyUT-Sim：複雑な低高度交通制御の開発・テスト用シミュレーションプラットフォームシミュレーション2025/12/1
低高度UAV交通の制御・管理・通信・異常モジュールを統合し、RflySim/AirSimとUnreal Engine 5で高忠実度なUAVモデルと3Dマップを実現したオープンソースのシミュレーションプラットフォームを提案。
- リアプノフ証明を用いたマルチステップアクター・クリティック学習による指数安定化制御制御/強化学習2025/12/1
オフポリシー最大エントロピー強化学習に指数安定性を統合し、マルチステップサンプルとリアプノフ証明で効率的に安定化制御を学習する手法を提案。
- 自己組織化する飛行ロボット群による堅牢な荷物輸送：テーブル力学に着想を得たアプローチ群制御2025/9/1
テーブルの脚の荷重分散に着想を得た分散制御により、通信なしで飛行ロボット群が協調して荷物を輸送し、故障や環境変化に強いことを示した。
- 最適仮想チューブに基づく群ロボティクスの効率的リアルタイム計画法群制御2025/5/1
群ロボットのための集中型ホモトピー軌道計画と分散制御を組み合わせ、低計算量で高頻度の再計画を可能にする手法を提案した。
- 対応不要のパターンを用いた姿勢推定：多次元視覚のための統一アプローチ姿勢推定2025/3/1
点対応を必要とせず、パターンとして扱った点集合の特徴関数から方程式を立てて6D姿勢推定を行う統一的手法を提案し、3D-3D・3D-2D・2D-2Dの各推定に適用可能であることを示した。
- 流れ適応型分布制御による仮想チューブ内のロボット群誘導群制御2025/1/1
仮想チューブ内でのロボット群の渋滞を解消するため、改良人工ポテンシャル場と密度フィードバック制御を組み合わせた手法を提案し、狭いチューブでも効率的な誘導を実現した。
- 仮想チューブの流動性指標群制御2024/10/1
群ロボットが複雑な環境を安全に通過するための仮想チューブについて、最小エネルギー原理に基づく流動性の度合い（DOF）を定義し、その計算法を提案した論文。
- 画像ベースビジュアルサーボによる高速迎撃マルチコプタ制御ビジュアルサーボ/迎撃2024/4/1
ストラップダウンカメラを搭載した自律マルチコプタで高速移動する侵入ドローンを迎撃するため、画像ベースビジュアルサーボ制御と遅延カルマンフィルタを提案し、実飛行で20m/sの迎撃を実現した。
- Tube RRT*: 大規模障害物環境を通過する群ロボティクスのための効率的なホモトピーパスプランニング群制御2024/4/1
群ロボティクスの大規模障害物環境でのナビゲーションに向け、RRTを改良しギャップ体積と経路長を考慮してホモトピーパスを生成するTube RRT*を提案し、シミュレーションと実験で有効性を検証した。
- RflyMAD: A Dataset for Multicopter Fault Detection and Health Assessment2023/11/1
- A Survey on Passing-through Control of Multi-Robot Systems in Cluttered Environments2023/11/1
- Speed and Density Planning for a Speed-Constrained Robot Swarm Through a Virtual Tube2023/10/1
- Autonomous Drone Racing: Time-Optimal Spatial Iterative Learning Control within a Virtual Tube2023/6/1
- An Image Based Visual Servo Method for Probe-and-Drogue Autonomous Aerial Refueling2023/5/1
- Optimal Virtual Tube Planning and Control for Swarm Robotics2023/4/1
- Lifting-wing Quadcopter Modeling and Unified Control2023/1/1
- Differential Flatness of Lifting-Wing Quadcopters Subject to Drag and Lift for Accurate Tracking2022/12/1
- Distributed Control within a Trapezoid Virtual Tube Containing Obstacles for Robotic Swarms Subject to Speed Constraints2022/12/1
- Uniform Passive Fault-Tolerant Control of a Quadcopter with One, Two, or Three Rotor Failure2022/11/1
- OA-Bug: An Olfactory-Auditory Augmented Bug Algorithm for Swarm Robots in a Denied Environment2022/9/1
- Distributed Control for a Multi-Agent System to Pass through a Connected Quadrangle Virtual Tube2022/7/1
- Control with Patterns: A D-learning Method2022/6/1
- Reliable Flight Control: Gravity-Compensation-First Principle2022/6/1
- Robust Distributed Control within a Curve Virtual Tube for a Robotic Swarm under Self-Localization Drift and Precise Relative Navigation2022/5/1
- Distributed Control for a Robotic Swarm to Pass through a Curve Virtual Tube2021/12/1
- Practical Distributed Control for Cooperative Multicopters in Structured Free Flight Concepts2021/11/1
- How Far Two UAVs Should Be subject to Communication Uncertainties2021/10/1
- Practical Distributed Control for VTOL UAVs to Pass a Virtual Tube2021/1/1
- Practical Control for Multicopters to Avoid Non-Cooperative Moving Obstacles2021/1/1
- Sky Highway Design for Dense Traffic2020/10/1
- Fast Collision Probability Estimation Based on Finite-Dimensional Monte Carlo Method2020/3/1
- Unified Simulation and Test Platform for Control Systems of Unmanned Vehicles2019/8/1
- An Analytical Design Optimization Method for Electric Propulsion Systems of Multicopter UAVs with Desired Hovering Endurance2018/9/1
- A Control Performance Index for Multicopters Under Off-nominal Conditions2017/5/1
- Controllability Analysis for Multirotor Helicopter Rotor Degradation and Failure2014/3/1
- Controllability Analysis and Degraded Control for a Class of Hexacopters Subject to Rotor Failures2013/7/1