Shuli Lv

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 動的障害物回避のための時間効率の良い反復学習プランニング
  ナビゲーション2026/9/17

  反復学習プランニングに予測リスク制御バリア関数を統合し、動的環境での安全なナビゲーションを実現する手法を提案。

• VIP: 変分に基づく反復学習計画法によるロボットナビゲーション
  ナビゲーション2026/8/25

  ロボットの動作計画を無限次元の関数空間で直接更新する新しいフレームワークを提案し、計算コストを抑えつつ単体・群ロボットの効率的な計画を実現した。

• 揚力翼クアッドコプターによる機敏な目標迎撃のための平面扇形LOS誘導
  ドローン制御2026/6/1

  画像中心に目標を保つ従来の円錐LOS制約が機動性を制限する問題に対し、横方向の画像誤差のみを厳しく制約する平面扇形LOS誘導を提案し、揚力翼クアッドコプターで目標追跡・迎撃を実証した。

• 仮想チューブ内でのエネルギー最適空間反復学習
  UAV/エネルギー最適化2026/6/1

  UAVの飛行エネルギーを最小化するため、モデル不要で計算コストの低いオンライン反復学習フレームワークを提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。

• 最適仮想チューブに基づく群ロボティクスの効率的リアルタイム計画法
  群制御2025/5/1

  群ロボットのための集中型ホモトピー軌道計画と分散制御を組み合わせ、低計算量で高頻度の再計画を可能にする手法を提案した。

• 流れ適応型分布制御による仮想チューブ内のロボット群誘導
  群制御2025/1/1

  仮想チューブ内でのロボット群の渋滞を解消するため、改良人工ポテンシャル場と密度フィードバック制御を組み合わせた手法を提案し、狭いチューブでも効率的な誘導を実現した。

• Tube RRT*: 大規模障害物環境を通過する群ロボティクスのための効率的なホモトピーパスプランニング
  群制御2024/4/1

  群ロボティクスの大規模障害物環境でのナビゲーションに向け、RRTを改良しギャップ体積と経路長を考慮してホモトピーパスを生成するTube RRT*を提案し、シミュレーションと実験で有効性を検証した。

• Autonomous Drone Racing: Time-Optimal Spatial Iterative Learning Control within a Virtual Tube
  2023/6/1