Yan Gao

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ReScene: マルチビューキャプチャからの構造化屋内シーン再構築
  3D再構築2026/6/26

  マルチビュー画像から物理的に整合性のある構造化3Dシーンを再構築するフレームワークを提案し、幾何・画質・知覚品質で最先端を達成した。

• HoRD: 履歴条件付き強化学習とオンライン蒸留によるロバストなヒューマノイド制御
  ヒューマノイド制御2026/2/1

  履歴条件付き強化学習で高性能な教師方策を訓練し、オンライン蒸留でTransformerベースの生徒方策に転移することで、未知の環境でも再学習なしに適応できるロバストなヒューマノイド制御を実現した。

• 三次元複雑配管内における自走式パイプロボットの推測航法アルゴリズムの研究
  推測航法2025/12/1

  自走式パイプロボットにIMUと車輪オドメトリを組み合わせ、拡張カルマンフィルタで姿勢角を高精度化することで、複雑な曲がり配管でも高精度に位置推定する手法を提案した。

• 力学的解析と動力学シミュレーションに基づく自走式配管内ロボットの設計と研究
  移動ロボット2025/12/1

  配管内検査用の自走式車輪型ロボットを設計し、動力学シミュレーションと実験で垂直登攀やT字分岐の通過性能を検証した。

• A Survey on Passing-through Control of Multi-Robot Systems in Cluttered Environments
  2023/11/1
• Speed and Density Planning for a Speed-Constrained Robot Swarm Through a Virtual Tube
  2023/10/1
• Autonomous Drone Racing: Time-Optimal Spatial Iterative Learning Control within a Virtual Tube
  2023/6/1
• Distributed Control within a Trapezoid Virtual Tube Containing Obstacles for Robotic Swarms Subject to Speed Constraints
  2022/12/1
• Distributed Control for a Multi-Agent System to Pass through a Connected Quadrangle Virtual Tube
  2022/7/1
• Robust Distributed Control within a Curve Virtual Tube for a Robotic Swarm under Self-Localization Drift and Precise Relative Navigation
  2022/5/1
• Distributed Control for a Robotic Swarm to Pass through a Curve Virtual Tube
  2021/12/1
• Practical Distributed Control for VTOL UAVs to Pass a Virtual Tube
  2021/1/1