Chuong Nguyen

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 反復学習制御による簡単な練習からの俊敏な跳躍スキルの習得
  跳躍/反復学習制御2024/8/1

  脚式ロボットの跳躍を、簡単な跳躍から反復学習制御で段階的に洗練し、長い飛行相や不確実な接触動力学に対処して、高さ20cmの箱や距離60cm、2kgの未知積載物ありの跳躍をハードウェアで実現した。

• 可変周波数モデル学習と予測制御による脚ロボットの跳躍動作
  跳躍/モデル予測制御2024/7/1

  脚ロボットの跳躍において、実験からモデルを学習し可変周波数のモデル予測制御を組み合わせることで、着地目標精度と外乱への頑健性を両立させた研究。

• Continuous Jumping for Legged Robots on Stepping Stones via Trajectory Optimization and Model Predictive Control
  2022/4/1
• Contact-timing and Trajectory Optimization for 3D Jumping on Quadruped Robots
  2021/10/1
• Robust Quadruped Jumping via Deep Reinforcement Learning
  2020/11/1