Junchao Ma

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Gait-Net拡張陰的キノダイナミックMPCによる離散地形上の動的周波数可変ヒューマノイド歩行
  歩行2025/2/1

  Gait-Netで歩行周期をパラメータ化し、陰的キノダイナミックMPCと逐次凸計画で歩幅・周期・接触力を同時最適化することで、離散地形上での周波数可変なヒューマノイド歩行を実現した研究。

• 階層型モデル予測制御による歩容周波数適応を用いた姿勢調整型ヒューマノイド押し復帰
  歩行2024/9/1

  未知の外乱に対するヒューマノイドの押し復帰において、階層型MPCと歩容周波数適応により姿勢を調整しながら復帰性能を向上させる手法を提案した。

• Dynamic Loco-manipulation on HECTOR: Humanoid for Enhanced ConTrol and Open-source Research
  2023/12/1
• Balancing Control and Pose Optimization for Wheel-legged Robots Navigating High Obstacles
  2021/9/1