Mohsen Sombolestan

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 安全クリティカルな協調移動マニピュレーションのための非線形モデル予測制御を用いた階層型適応動作計画
  マニピュレーション2024/11/1

  四脚ロボットチームが協調して大型物体を運ぶ際に、制御バリア関数を組み込んだ非線形モデル予測制御で障害物を回避しつつ安全に適応計画する階層型制御システムを提案し、実機で検証した。

• 離散地形における協調脚式移動マニピュレーションの安全クリティカルな動作計画
  マニピュレーション2024/10/1

  未知のペイロードを運ぶ複数の脚ロボットが、飛び石などの離散地形を障害物を避けながら安全に協調運搬するための動作計画手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• Adaptive Force-Based Control of Dynamic Legged Locomotion over Uneven Terrain
  2023/7/1
• Hierarchical Adaptive Control for Collaborative Manipulation of a Rigid Object by Quadrupedal Robots
  2023/3/1
• Hierarchical Adaptive Loco-manipulation Control for Quadruped Robots
  2022/9/1
• Adaptive Force-based Control for Legged Robots
  2020/11/1