Xiang Zhou
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
UAVナビゲーション群制御歩行絶対自己位置推定
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PILOT: 部分観測下での自律UAVのエンドツーエンド動作計画のための特権模倣学習UAVナビゲーション2026/8/14
部分観測下でのUAVナビゲーションを改善するため、最適制御の専門家から学習し、安全性と動的制約を考慮したエンドツーエンドの動作計画フレームワークを提案した。
- 外部位置情報なしでの複数無人水上艇による協調周回航法群制御2026/6/1
外部測位を使わず、限られたセンサ情報だけで複数の無人水上艇が目標の周りを等間隔な円形編隊で周回する枠組みを提案した。
- HAC-LOCO: 連続的な外乱下での四足歩行のための階層型アクティブコンプライアンス制御の学習歩行2025/7/1
外力推定に基づき速度指令を適応させる階層型学習フレームワークを提案し、四足ロボットのロバスト性とコンプライアンスの両立を実現した。
- 意味・構造制約を用いた階層的画像マッチングによるUAV絶対視覚自己位置推定絶対自己位置推定2025/6/1
GNSSが使えない環境で、UAVの視覚画像を衛星地図に階層的にマッチングさせ、意味特徴と構造制約で粗対応を取ってから画素レベルの精密対応を行う絶対位置推定手法を提案した。
- オンボードセンシングによるマルチクアッドロータの協調周回群制御2025/6/1
外部測位に頼らず、複数のドローンがオンボードセンシングと分散推定を用いて移動目標を包囲・追跡する協調周回フレームワークを提案し、屋内・屋外実験で有効性を検証した。
- PA-LOCO: 外乱適応型四足歩行の学習歩行2024/7/1
特権情報を複数の特徴エンコーダで分離し、残差ポリシーを組み合わせることで、予期せぬ外力に頑健な四足歩行制御を実現した研究。