Dengyu Zhang

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ギブス確率場に基づく効率的な群れ制御の学習
  群制御2025/2/1

  ギブス確率場を用いたマルチエージェント強化学習により、混雑環境でも約99%の成功率で効率的な分散群れ制御を実現した。

• 相対測位による移動目標の包囲・追従のためのフォーメーション制御
  群制御2024/10/1

  外部測位に頼らず、複数UAVが相対測位と分散推定を用いて移動目標を円形フォーメーションで包囲・追従する統合フレームワークを提案した。

• HOLA-Drone: ハイパーグラフ型オープンエンド学習によるゼロショット複数ドローン協調追跡
  群制御2024/9/1

  ハイパーグラフ形式のゲームモデリングに基づき学習目標を継続的に適応させる手法を提案し、未見の複数ドローン仲間と協調して複数の逃走者を捕獲するゼロショット協調を実現した。

• GRFに基づく動的パターン形成を伴う予測型群制御
  群制御2024/3/1

  ギブス確率場(GRF)を用いてロボット群の予測型群制御を設計し、平均シフト法による領域形状制御で動的にパターンを形成する手法を提案した。シミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• DACOOP-A: Decentralized Adaptive Cooperative Pursuit via Attention
  2023/10/1
• Reinforced Potential Field for Multi-Robot Motion Planning in Cluttered Environments
  2023/7/1
• Multi-Robot Motion Planning: A Learning-Based Artificial Potential Field Solution
  2023/6/1