Qing Chang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 小規模学習・大規模展開：拡散モデルに基づくマルチロボット計画の活用
  群制御2026/4/1

  少数エージェントで訓練した拡散モデルベースのプランナーが、展開時に多数のエージェントへ一般化できることを示した論文。

• D²-LIO: 方向性縮退を考慮したLiDAR-IMUオドメトリの強化最適化
  LiDAR-IMUオドメトリ/縮退2025/8/1

  LiDAR特徴の縮退に頑健なLiDAR-IMUオドメトリ手法を提案し、距離と運動量に応じた適応的外れ値除去とIMUを活用したスキャン・トゥ・サブマップ位置合わせで精度とロバスト性を向上させた。

• 事前学習済みLLMをロボット直列生産ラインのリアルタイム制御に活用
  VLA2025/3/1

  GPT-4などの大規模言語モデルを移動ロボットのスケジューリング制御に用いるフレームワークを提案し、従来手法を上回りMARLと同等のスループットを再学習なしで達成できることを示した。

• 製造業における自動ロボット動作計画のためのハイブリッドロボット学習
  動作計画2025/2/1

  タスク空間の強化学習ベース模倣学習エージェントと関節空間の深層強化学習エージェントを上位エージェントが切り替える多段階ハイブリッド動作計画法を提案し、実機で検証した。

• 強化学習と動的運動プリミティブによるマルチマニピュレータの協調動作計画
  マニピュレーション2024/10/1

  実演ライブラリを活用し、強化学習と動的運動プリミティブを組み合わせて、動的環境で衝突を避けながら複数のマニピュレータが協調して適応的な軌道をリアルタイム生成する手法を提案し、PyBullet上のUR5eで検証した。

• Mastering the working sequence in human-robot collaborative assembly based on reinforcement learning
  2020/7/1