Siddharth Singh

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 小規模学習・大規模展開：拡散モデルに基づくマルチロボット計画の活用
  群制御2026/4/1

  少数エージェントで訓練した拡散モデルベースのプランナーが、展開時に多数のエージェントへ一般化できることを示した論文。

• 大規模で現実的な合成家庭内データの生成
  sim2real2026/2/1

  人間のペルソナと家庭環境を緩く連携させて生成し、長期の人間-ロボット相互作用を含む大規模合成データセットを自然言語プロンプトで作成するフレームワークを提案。

• 製造業における自動ロボット動作計画のためのハイブリッドロボット学習
  動作計画2025/2/1

  タスク空間の強化学習ベース模倣学習エージェントと関節空間の深層強化学習エージェントを上位エージェントが切り替える多段階ハイブリッド動作計画法を提案し、実機で検証した。

• リー理論に基づく移動マニピュレータの統合状態計画最適化
  マニピュレーション2024/10/1

  リー理論を用いて移動マニピュレータの運動学モデルをリー群とベクトル表現間で変換し、ベースとマニピュレータの運動を統合的に計画する最適化手法を提案した。

• 強化学習と動的運動プリミティブによるマルチマニピュレータの協調動作計画
  マニピュレーション2024/10/1

  実演ライブラリを活用し、強化学習と動的運動プリミティブを組み合わせて、動的環境で衝突を避けながら複数のマニピュレータが協調して適応的な軌道をリアルタイム生成する手法を提案し、PyBullet上のUR5eで検証した。

• A Framework for Realistic Simulation of Daily Human Activity
  2023/11/1
• Learning to Map for Active Semantic Goal Navigation
  2021/6/1
• RoboNet: Large-Scale Multi-Robot Learning
  2019/10/1
• Gradient Aware - Shrinking Domain based Control Design for Reactive Planning Frameworks used in Autonomous Vehicles
  2018/4/1