Chen Li
University of Leeds
収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AquaMend: 身体性エージェントの潜在信念故障に対する最小再プロービングと条件付きロールバックロボティクス/信念修復2026/9/24
物理変化やセンシング誤りでエージェントの信念が崩れた際に、再プロービング・ロールバック・継続支援を確率的に選択する手法を提案し、シミュレーションで再起動より損失を21.6%削減した。
- IRWOZ 2.0: 産業用ロボット対話のための大規模言語モデル駆動対話データセット対話システム2026/9/3
産業用ロボットとの対話システムの性能を向上させるため、大規模言語モデルを用いてIRWOZデータセットを改良し、ノイズを低減して精度を大幅に改善した。
- マッドスキッパーは尾の突き上げを利用して様々な湿り気の泥上での移動を助ける生物移動2026/9/1
マッドスキッパーが様々な湿り気の泥上で移動する際、通常の松葉杖歩行に加えて尾の突き上げを用いて推進力と揚力を得ることを観察した。
- 移動研究のための泥の強度の制御・変化・特性評価の重要性と方法移動2026/9/1
動物やロボットが遭遇する泥の降伏強度を制御・測定する方法を開発し、乾燥砂との違いを明らかにした。
- GraphThink: グラフ強化LLM思考による長期的身体性タスク計画タスク計画2026/8/1
LLMベースの身体性エージェントの計画における幻覚や長期タスクへの汎化不足を解決するため、タスクグラフとシーングラフを統合したフレームワークを提案。ALFREDベンチマークで最先端性能を達成した。
- 二重ボトルネックの打破：統一マルチモーダルモデルを自己適応型インターリーブ視覚推論器へ進化させるVLA2026/5/14
理解と生成のギャップによるX2Iタスクの二重ボトルネック（注意の絡まりと視覚的洗練不足）を解決するため、指示の複雑さに応じて生成戦略を自律的に切り替えるフレームワークを提案した。
- 機械的知能に関する学際ワークショップ：報告書概要機械的知能2026/4/1
材料・生物・ロボットシステムの構造的特徴が知能を発現する「機械的知能」について、NSF主催のワークショップの成果をまとめた報告書。
- 振動センシング研究のための生物学的に高精度なクモ型ロボットの開発触覚2026/1/1
8本の脚と4関節を持つクモ型ロボットを開発し、シリコーン成形と腱駆動により脚のしゃがみ動作を再現して、振動センシングへの影響を調べる基盤を提供した。
- MetaVLA：効率的な身体性適応のための統合メタ共訓練VLA2025/10/1
多様なタスクを1段階の微調整に統合し、軽量なメタ学習で補助タスクを活用することで、VLAモデルの適応を高速化・低コスト化するフレームワークを提案。
- グラフ思考による報酬進化：強化学習のための二段階言語モデルフレームワーク強化学習/報酬設計2025/9/1
LLMとVLMを組み合わせ、タスクをグラフ構造で分解して報酬関数を自動生成・改良する強化学習フレームワークを提案し、複数のロボット操作タスクで成功率を大幅に向上させた。
- 実3Dは不要：2D視覚と疑似3D表現の融合によるロボットマニピュレーション学習マニピュレーション2025/9/1
単眼画像から幾何学的に意味のある疑似点群特徴を生成し2D特徴と融合することで、実際の3D点群データなしに3D点群ベース手法に匹敵するマニピュレーション性能を実現した。
- サイバーレーシングコーチ：高度な運転スキルを教える触覚共有制御フレームワーク触覚共有制御2025/9/1
自動運転システムと人間が協調してステアリングを操作する触覚共有制御により、レースや緊急回避に必要な高度な運転スキルを習得させるフレームワークを提案し、支援を徐々に減らすフェーディング方式の有効性を評価した。
- FreeDOM: 保守的自由空間推定に基づく静的マップ構築のためのオンライン動的物体除去フレームワークマッピング2025/4/1
LiDARスキャンから動的物体をオンラインで除去し、保守的な自由空間推定を用いて静的マップを構築するフレームワークを提案。スキャン除去フロントエンドとマップ洗練バックエンドから成り、既存手法よりF1スコアが平均9.7%向上。
- 事前学習済みLLMをロボット直列生産ラインのリアルタイム制御に活用VLA2025/3/1
GPT-4などの大規模言語モデルを移動ロボットのスケジューリング制御に用いるフレームワークを提案し、従来手法を上回りMARLと同等のスループットを再学習なしで達成できることを示した。
- 古典的ロボティクススタックへの強化学習統合：ロボットサッカーにおけるケーススタディ強化学習/sim2real2024/12/1
ロボカップSPL向けに、古典的ロボティクススタック内に強化学習を統合し、マルチフィデリティsim2realとサブ行動分解・ヒューリスティック選択を組み合わせたアーキテクチャを開発し、2024年大会で優勝した。
- 瓦礫環境での都市捜索救助に向けた蔓型ロボットの開発と評価ソフトロボティクス/レスキューロボット2024/9/1
植物の成長機構に着想を得た柔軟な蔓型ロボットを開発し、人工瓦礫試験場での実験により狭く混雑した環境への高い進入性能と経路再現性を示した。
- Sensing environmental physical interaction to traverse cluttered obstacles2024/1/1
- Swift progress for robots over complex terrain2023/8/1
- Detecting Worker Attention Lapses in Human-Robot Interaction: An Eye Tracking and Multimodal Sensing Study2023/4/1
- The need for and feasibility of alternative ground robots to traverse sandy and rocky extraterrestrial terrain2022/1/1
- Omni-Roach: A legged robot capable of traversing multiple types of large obstacles and self-righting2021/12/1
- SenSnake: A snake robot with contact force sensing for studying locomotion in complex 3-D terrain2021/12/1
- A minimalistic stochastic dynamics model of cluttered obstacle traversal2021/12/1
- Environmental force sensing helps robots traverse cluttered large obstacles using physical interaction2021/12/1
- Shape-induced obstacle attraction and repulsion during dynamic locomotion2021/3/1
- Mechanical principles of dynamic terrestrial self-righting using wings2021/3/1
- Body-terrain interaction affects large bump traversal of insects and legged robots2019/11/1
- A review on locomotion robophysics: the study of movement at the intersection of robotics, soft matter and dynamical systems2016/2/1