Qichao Liu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 機体レート制限下のクアッドロータ安全のための脱出対応制御バリア関数
  安全制御2026/9/15

  機体レート制限により推力方向を変えるのに時間がかかるクアッドロータで、状態のみの制御バリア関数が安全と誤認する問題を定式化し、状態と直前入力のペア上で脱出可能性を測る新しいバリア関数を提案した。

• 公平かつ安全：交差点向けリアルタイム階層制御フレームワーク
  群制御2025/11/1

  交差点での自動運転車両調整に公平性を組み込み、上位層で制御権を割り当て、下位層でLQRと安全フィルタにより衝突回避を実現する階層制御手法を提案した。

• REACT: 自動運転のためのランタイム能動的衝突回避技術
  自動運転2025/5/1

  動的な交通環境でリスク評価と回避制御を統合した閉ループフレームワークREACTを提案し、4つの高リスクシナリオで100%の安全な回避と50ms未満の低遅延を実現した。

• RiskNet: 長尾シナリオにおける自動運転のための相互作用を考慮したリスク予測
  自動運転リスク予測2025/4/1

  自動運転の長尾シナリオでのリスク予測フレームワークRiskNetを提案。場の理論に基づく決定論的リスクモデルとGNNによる確率的軌道予測を統合し、不確実性下での動的リスク推論を実現した。

• 人間らしい動きの秘密を解き明かす：運動計画への新たな視点
  マニピュレーション2024/9/1

  生体力学に基づき、応答時間行列で関節動作を時間パラメータ化した最適制御フレームワークを提案し、マニピュレータとヒューマノイドで精度と柔軟性の両立を検証した。

• 安全クリティカルなマルチロボットシステムのための公平性指向制御フレームワーク：代替権限制御
  群制御2024/9/1

  複数ロボットの制御権限を動的に分配するAACと、障害物の形状・速度・向きを考慮するF-CBFを組み合わせ、公平で安全な協調移動を実現する制御フレームワークを提案した。