Lei Shi
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 機体レート制限下のクアッドロータ安全のための脱出対応制御バリア関数安全制御2026/9/15
機体レート制限により推力方向を変えるのに時間がかかるクアッドロータで、状態のみの制御バリア関数が安全と誤認する問題を定式化し、状態と直前入力のペア上で脱出可能性を測る新しいバリア関数を提案した。
- M^4World: インタラクティブな物体操作と長時間ストリーミングのためのマルチビュー・マルチモーダル運転ワールドモデル自動運転シミュレーション2026/7/1
運転シミュレーションのための生成ワールドモデルを提案し、複数視点のビデオとLiDARを合成しつつ、物体の操作と長時間の安定生成を可能にした。
- PlannerRFT：閉ループかつサンプル効率の良い微調整による拡散プランナーの強化学習自動運転プランニング2026/1/1
拡散ベースの自動運転プランナーを強化学習で微調整するフレームワークを提案し、二重分岐最適化と高速シミュレータnuMaxによりサンプル効率と性能を向上させた。
- GPO: 脚式ロボットの移動と全身制御のための成長型方策最適化歩行2026/1/1
初期段階で行動空間を制限し徐々に拡大する時変行動変換を導入することで、トルクベース制御の脚式ロボットの強化学習を安定化・高性能化する手法GPOを提案し、四足・六足ロボットで実機ゼロショット展開まで検証した。
- 公平かつ安全：交差点向けリアルタイム階層制御フレームワーク群制御2025/11/1
交差点での自動運転車両調整に公平性を組み込み、上位層で制御権を割り当て、下位層でLQRと安全フィルタにより衝突回避を実現する階層制御手法を提案した。
- RiskNet: 長尾シナリオにおける自動運転のための相互作用を考慮したリスク予測自動運転リスク予測2025/4/1
自動運転の長尾シナリオでのリスク予測フレームワークRiskNetを提案。場の理論に基づく決定論的リスクモデルとGNNによる確率的軌道予測を統合し、不確実性下での動的リスク推論を実現した。
- 不整地における車輪脚ロボットの全身インピーダンス協調制御車輪脚ロボット/全身制御2024/11/1
車輪脚ヒューマノイドロボットが複雑な地形に適応しつつ上半身の安定を保つため、可変減衰インピーダンス制御と全身制御最適化を組み合わせた二層制御フレームワークを提案し、水運びタスクで有効性を示した。
- 人間らしい動きの秘密を解き明かす：運動計画への新たな視点マニピュレーション2024/9/1
生体力学に基づき、応答時間行列で関節動作を時間パラメータ化した最適制御フレームワークを提案し、マニピュレータとヒューマノイドで精度と柔軟性の両立を検証した。
- 安全クリティカルなマルチロボットシステムのための公平性指向制御フレームワーク：代替権限制御群制御2024/9/1
複数ロボットの制御権限を動的に分配するAACと、障害物の形状・速度・向きを考慮するF-CBFを組み合わせ、公平で安全な協調移動を実現する制御フレームワークを提案した。
- LEGENT: 身体性エージェントのためのオープンプラットフォームVLA2024/4/1
LLM/LMMを用いた身体性エージェント開発のためのオープンでスケーラブルなプラットフォームLEGENTを提案。3D環境とデータ生成パイプラインを提供し、生成データで訓練したモデルがGPT-4Vを上回ることを示した。
- Multi-modal Scene-compliant User Intention Estimation in Navigation2021/6/1
- What Are You Looking at? Detecting Human Intention in Gaze based Human-Robot Interaction2019/9/1
- Real-time 3D Human Tracking for Mobile Robots with Multisensors2017/3/1
- Place classification with a graph regularized deep neural network model2015/6/1