Xiong Li

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 確率的NDT強化意味グラフ注意ネットワークによるLiDARループ閉じ込め検出
  SLAM2025/4/1

  LiDAR SLAMのループ閉じ込め検出において、NDT共分散をノード特徴に用いた意味グラフとグラフ注意ネットワーク、さらにHMMベースの確率的時間フィルタを組み合わせ、高精度かつロバストな検出を実現した。

• 不整地における車輪脚ロボットの全身インピーダンス協調制御
  車輪脚ロボット/全身制御2024/11/1

  車輪脚ヒューマノイドロボットが複雑な地形に適応しつつ上半身の安定を保つため、可変減衰インピーダンス制御と全身制御最適化を組み合わせた二層制御フレームワークを提案し、水運びタスクで有効性を示した。

• 人間らしい動きの秘密を解き明かす：運動計画への新たな視点
  マニピュレーション2024/9/1

  生体力学に基づき、応答時間行列で関節動作を時間パラメータ化した最適制御フレームワークを提案し、マニピュレータとヒューマノイドで精度と柔軟性の両立を検証した。

• 安全クリティカルなマルチロボットシステムのための公平性指向制御フレームワーク：代替権限制御
  群制御2024/9/1

  複数ロボットの制御権限を動的に分配するAACと、障害物の形状・速度・向きを考慮するF-CBFを組み合わせ、公平で安全な協調移動を実現する制御フレームワークを提案した。

• Lifelike Agility and Play in Quadrupedal Robots using Reinforcement Learning and Generative Pre-trained Models
  2023/8/1