Zhepei Wang

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MultiPark: 次セグメント予測を用いたマルチモーダル駐車トランスフォーマー
  自動運転/駐車2025/8/1

  駐車行動のマルチモーダル性に対応するため、次セグメント予測と学習可能な駐車クエリを導入した自己回帰トランスフォーマーを提案し、実車両で堅牢性を確認した。

• Primitive-Planner: 時間最適プリミティブを用いた超軽量クアッドロータプランナ
  飛行計画2025/2/1

  時間最適で動的に実行可能な軌道をオフライン生成するプリミティブライブラリと、サンプリング解像度に依存しない高速衝突判定を組み合わせ、計算負荷を抑えつつ高品質な軌道を計画する超軽量クアッドロータプランナを提案した。

• 障害物のない空間の大規模2次元/3次元凸領域を計算するための高速反復領域膨張法
  経路計画2024/3/1

  ロボットや経路などの種点集合を必ず含みつつ、高品質な凸ポリトープを効率的に生成するFIRIを提案し、2次元では線形時間の解析的アルゴリズムを初めて示した。

• A Linear and Exact Algorithm for Whole-Body Collision Evaluation via Scale Optimization
  2022/8/1
• Star-Convex Constrained Optimization for Visibility Planning with Application to Aerial Inspection
  2022/4/1
• Bubble Planner: Planning High-speed Smooth Quadrotor Trajectories using Receding Corridors
  2022/2/1
• Robust Trajectory Planning for Spatial-Temporal Multi-Drone Coordination in Large Scenes
  2021/9/1
• Decentralized Spatial-Temporal Trajectory Planning for Multicopter Swarms
  2021/6/1
• Fast-Racing: An Open-source Strong Baseline for SE(3) Planning in Autonomous Drone Racing
  2021/5/1
• Geometrically Constrained Trajectory Optimization for Multicopters
  2021/3/1
• Generating Large-Scale Trajectories Efficiently using Double Descriptions of Polynomials
  2020/11/1
• Mapless-Planner: A Robust and Fast Planning Framework for Aggressive Autonomous Flight without Map Fusion
  2020/11/1
• EGO-Planner: An ESDF-free Gradient-based Local Planner for Quadrotors
  2020/8/1
• TGK-Planner: An Efficient Topology Guided Kinodynamic Planner for Autonomous Quadrotors
  2020/8/1
• Alternating Minimization Based Trajectory Generation for Quadrotor Aggressive Flight
  2020/2/1
• Detailed Proofs of Alternating Minimization Based Trajectory Generation for Quadrotor Aggressive Flight
  2020/2/1