Kaixin Chai

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• N2M: ロールアウトから姿勢選好を学習しナビゲーションとマニピュレーションを橋渡し
  モバイルマニピュレーション2025/9/1

  マニピュレーションポリシーの実行に適したベース位置を、ポリシーのロールアウトから学習した姿勢選好に基づいて推定する手法を提案し、シーン再構成不要で高速かつ高精度にモバイルマニピュレーションを実現した。

• マルチコプタの地面効果を考慮したモデリングと制御
  飛行制御2025/6/1

  地面効果による追加揚力やトルク、ロータドラッグの変化を実験的にモデル化し、動的逆モデルと外乱モデルを組み合わせて高高度・低高度で一貫した制御を実現する手法を提案した。

• LEMON-Mapping: ループ強化による大規模マルチセッション点群統合とグローバルに一貫したマッピングの最適化
  マルチロボットSLAM2025/5/1

  複数ロボットの点群地図統合において、ループ閉じ込みの外れ値除去と再取得、空間バンドル調整、PGOを組み合わせ、重複領域のぼやけや乖離を抑えてグローバルに一貫した地図を生成するフレームワークを提案。

• Tracailer: 非構造環境におけるトラクタ・トレーラロボットの効率的軌道計画
  軌道計画2025/2/1

  トラクタ・トレーラロボットの複雑な運動学と変形可能な構造に対応するため、軽量で高次平滑な軌道表現と時空間最適化を提案し、衝突回避を効率的に行う。

• LF-3PM：LiDARを用いた知覚認識型プランニングのための摂動誘起メトリックに基づくフレームワーク
  知覚認識型プランニング2024/8/1

  LiDARの観測が自己位置推定精度に与える影響を摂動誘起メトリックで評価し、静的観測損失マップを介して軌道生成を効率化する知覚認識型プランニングフレームワークを提案した。

• An Efficient Trajectory Planner for Car-like Robots on Uneven Terrain
  2023/9/1