Qi Shao

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Endo-TSR: 内視鏡再構成のための時空間スペクトルモデリング
  内視鏡再構成2026/9/26

  内視鏡シーン再構成において、変形ガウスモデルにフーリエ色残差と並進残差を導入し、組織の動きと外観変化を時空間的にモデル化する手法を提案。EndoNeRFとStereoMISで最高PSNRを達成。

• MuJoCable: 腱駆動ロボットのための低次元表面配線ケーブル伝達モデル
  sim2real2026/9/9

  MuJoCoに、移動する非円形接触・片側張力・摩擦を考慮した低次元のケーブル伝達モデルを追加し、腱駆動ロボットの配線設計とシミュレーション精度を向上させた。

• 単一の人間ビデオから数秒でロボットが操作スキルを獲得
  操作スキル獲得2026/7/1

  ロボットが1本の人間のデモ動画から、数秒で新しい操作スキルを獲得しつつ、既存スキルを保持できるフレームワークHOSTを提案した。

• CoMo3R-SLAM: 学習型3D再構成事前知識を用いた屋外マルチエージェント向け協調単眼高密度SLAM
  SLAM2026/5/1

  単眼RGBカメラのみで、学習型の3D再構成事前知識を活用し、複数エージェントが協調して高密度で一貫した3D地図を構築するSLAMシステムを提案した。

• MAGS-SLAM: 単眼マルチエージェント・ガウススプラッティングSLAMによる幾何・光度整合的な再構成
  SLAM2026/5/1

  RGBカメラのみを用いた複数エージェントによる3DガウススプラッティングSLAMを提案し、各エージェントが局所サブマップを構築して圧縮情報を交換することで、深度センサなしで協調的な高品質3D再構成を実現した。

• 一度見れば実行できる：ワンショット動画デモからタスクを学習する視覚-言語-行動モデル
  VLA2025/12/1

  テスト時に1本の専門家デモ動画を見るだけで新しい操作スキルを獲得できるVLAモデルViVLAを提案し、未見タスクで30%以上の性能向上を達成した。

• EquiMus: 線形弾性アクチュエータ駆動筋骨格ロボットのエネルギー等価動的モデリングとシミュレーション
  筋骨格ロボット/シミュレーション2025/11/1

  剛体骨格と柔軟アクチュエータを組み合わせた筋骨格ロボットの動的モデリングを、エネルギー等価性に基づいて行い、MuJoCo上でシミュレーションするフレームワークを提案し、脚ロボットで有効性を検証した。

• 誘電エラストマーアクチュエータ駆動の自立型小型ロボット向け携帯型高周波高電圧制御回路
  ソフトロボティクス2025/2/1

  低電圧部品を直列接続して最大1.8kV・1kHzの高電圧制御を可能にする軽量回路基板を開発し、円筒型DEAで駆動する42gの自立型クローリングロボットを実現した。