Zhihao Cao

ETH

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MVG-WAM: ロボットマニピュレーションのための多視点幾何認識型ワールドアクションモデル
  マニピュレーション2026/9/29

  多視点カメラの幾何学的関係を明示的に組み込んだワールドアクションモデルを提案し、LIBEROやRoboTwin 2.0で高い成功率を達成した。

• MAGS-SLAM: 単眼マルチエージェント・ガウススプラッティングSLAMによる幾何・光度整合的な再構成
  SLAM2026/5/1

  RGBカメラのみを用いた複数エージェントによる3DガウススプラッティングSLAMを提案し、各エージェントが局所サブマップを構築して圧縮情報を交換することで、深度センサなしで協調的な高品質3D再構成を実現した。

• CoMo3R-SLAM: 学習型3D再構成事前知識を用いた屋外マルチエージェント向け協調単眼高密度SLAM
  SLAM2026/5/1

  単眼RGBカメラのみで、学習型の3D再構成事前知識を活用し、複数エージェントが協調して高密度で一貫した3D地図を構築するSLAMシステムを提案した。

• PAINT: 脚式ロボットによるパートナー非依存・意図認識型協調運搬
  群制御2026/4/1

  脚式ロボットがパートナーの意図を proprioceptive 情報から推定し、地形に頑健な歩容と組み合わせて協調運搬を行う軽量な階層学習フレームワークを提案。多様な地形・荷物・パートナーでの実験で有効性を示した。

• MCGS-SLAM: ガウススプラッティングを用いた高忠実度マッピングのためのマルチカメラSLAMフレームワーク
  SLAM2025/9/1

  複数のRGBカメラ入力を3Dガウススプラッティングで統合し、高精度な軌跡推定とフォトリアルな再構成をリアルタイムで行うマルチカメラSLAMを提案。

• スマートヘルプ：家庭内での先回り的で適応的なロボット支援のための戦略的相手モデリング
  ロボット支援2024/4/1

  家庭内で多様な障害や目標を持つ人を支援するため、相手の能力や目標を推定して先回り的かつ適応的に手助けするAI2-THORベースの新タスクと手法を提案した。